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公開メンバ関数 | 静的公開メンバ関数 | 静的公開変数類 | 全メンバ一覧
designlab::PhantomXMkIIConst クラスfinal

PhantomX mk-Ⅱ のパラメータを定数で表現したもの． [詳解]

#include <phantomx_mk2_const.h>

公開メンバ関数

 PhantomXMkIIConst ()=delete
 
 PhantomXMkIIConst (const PhantomXMkIIConst &other)=delete
 
PhantomXMkIIConst & operator= (const PhantomXMkIIConst &other)=delete
 
 PhantomXMkIIConst (PhantomXMkIIConst &&other)=delete
 

静的公開メンバ関数

static constexpr bool IsValidCoxaAngle (const int leg_index, const float angle)
 第1関節の角度が有効な範囲内かどうかを判定する．
 
static constexpr bool IsValidFemurAngle (const float angle)
 第2関節の角度が有効な範囲内かどうかを判定する．
 
static constexpr bool IsValidTibiaAngle (const float angle)
 第3関節の角度が有効な範囲内かどうかを判定する．
 

静的公開変数類

static constexpr std::array< float, kPhantomXLegNum > kCoxaDefaultAngle
 第1関節の初期角度[rad]
 
static constexpr float kCoxaAngleMin = math_util::ConvertDegToRad(-81.0f)
 第1関節の可動範囲の最大値[rad]．詳しくは referenceフォルダ参照．
 
static constexpr float kCoxaAngleMax = math_util::ConvertDegToRad(81.0f)
 第2関節の可動範囲の最小値[rad]．詳しくは referenceフォルダ参照．
 
static constexpr float kFemurAngleMin = math_util::ConvertDegToRad(-105.0f)
 第2関節の可動範囲の最大値[rad]．詳しくは referenceフォルダ参照．
 
static constexpr float kFemurAngleMax = math_util::ConvertDegToRad(99.0f)
 第2関節の可動範囲の最小値[rad]．詳しくは referenceフォルダ参照．
 
static constexpr float kTibiaAngleMin = math_util::ConvertDegToRad(-145.0f)
 第2関節の可動範囲の最大値[rad]．詳しくは referenceフォルダ参照．
 
static constexpr float kTibiaAngleMax = math_util::ConvertDegToRad(25.5f)
 
static constexpr float kCoxaLength = 52.0f
 第1関節部の長さ[mm]．
 
static constexpr float kFemurLength = 66.0f
 第2関節部の長さ[mm]．
 
static constexpr float kTibiaLength = 130.0f
 第3関節部の長さ[mm]．
 
static constexpr float kCoxaBaseOffsetY = 61.f
 coxa linkの付け根(中央)までの長さ[mm]．
 
static constexpr float kCenterCoxaBaseOffsetY = 103.4f
 coxa linkの付け根(前方・後方)までの長さ[mm]．
 
static constexpr float kCoxaBaseOffsetX = 122.f
 coxa linkの付け根までの長さ(上方向)[mm]．
 
static constexpr float kCoxaBaseOffsetZ = 1.116f
 胴体の高さ[mm]．
 
static constexpr float kBodyHeight = 40.0f
 

詳解

PhantomX mk-Ⅱ のパラメータを定数で表現したもの．

コンストラクタを削除したので，実体は生成できない．呼び出す際は，

float coxa_angle_min = PhantomXMkIIConst::kCoxaAngleMin;
designlab::PhantomXMkIIConst::kCoxaAngleMin
static constexpr float kCoxaAngleMin
第1関節の可動範囲の最大値[rad]．詳しくは referenceフォルダ参照．
Definition phantomx_mk2_const.h:54

として呼び出す． 簡単のため値をここにまとめたが， むやみにここの値を参照せずに PhantomXMkII を使うこと．
座標系はロボット前方にx軸，左方向にy軸，上方向にz軸をとる右手座標系である．

phantomx_mk2_const.h の 31 行目に定義があります。

構築子と解体子

◆ PhantomXMkIIConst() [1/3]

designlab::PhantomXMkIIConst::PhantomXMkIIConst ( )
delete

◆ PhantomXMkIIConst() [2/3]

designlab::PhantomXMkIIConst::PhantomXMkIIConst ( const PhantomXMkIIConst &  other)
delete

◆ PhantomXMkIIConst() [3/3]

designlab::PhantomXMkIIConst::PhantomXMkIIConst ( PhantomXMkIIConst &&  other)
delete

関数詳解

◆ IsValidCoxaAngle()

static constexpr bool designlab::PhantomXMkIIConst::IsValidCoxaAngle ( const int  leg_index,
const float  angle 
)
inlinestaticconstexpr

第1関節の角度が有効な範囲内かどうかを判定する．

引数
[in]leg_index脚の番号．
[in]angle判定する角度．
戻り値
有効な範囲内なら true．

phantomx_mk2_const.h の 98 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

◆ IsValidFemurAngle()

static constexpr bool designlab::PhantomXMkIIConst::IsValidFemurAngle ( const float  angle)
inlinestaticconstexpr

第2関節の角度が有効な範囲内かどうかを判定する．

引数
[in]angle判定する角度．
戻り値
有効な範囲内なら true．

phantomx_mk2_const.h の 111 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

◆ IsValidTibiaAngle()

static constexpr bool designlab::PhantomXMkIIConst::IsValidTibiaAngle ( const float  angle)
inlinestaticconstexpr

第3関節の角度が有効な範囲内かどうかを判定する．

引数
[in]angle判定する角度．
戻り値
有効な範囲内なら true．

phantomx_mk2_const.h の 119 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

◆ operator=()

PhantomXMkIIConst & designlab::PhantomXMkIIConst::operator= ( const PhantomXMkIIConst &  other)
delete

メンバ詳解

◆ kBodyHeight

constexpr float designlab::PhantomXMkIIConst::kBodyHeight = 40.0f
staticconstexpr

phantomx_mk2_const.h の 91 行目に定義があります。

◆ kCenterCoxaBaseOffsetY

constexpr float designlab::PhantomXMkIIConst::kCenterCoxaBaseOffsetY = 103.4f
staticconstexpr

coxa linkの付け根(前方・後方)までの長さ[mm]．

phantomx_mk2_const.h の 82 行目に定義があります。

◆ kCoxaAngleMax

constexpr float designlab::PhantomXMkIIConst::kCoxaAngleMax = math_util::ConvertDegToRad(81.0f)
staticconstexpr

第2関節の可動範囲の最小値[rad]．詳しくは referenceフォルダ参照．

phantomx_mk2_const.h の 57 行目に定義があります。

◆ kCoxaAngleMin

constexpr float designlab::PhantomXMkIIConst::kCoxaAngleMin = math_util::ConvertDegToRad(-81.0f)
staticconstexpr

第1関節の可動範囲の最大値[rad]．詳しくは referenceフォルダ参照．

phantomx_mk2_const.h の 54 行目に定義があります。

◆ kCoxaBaseOffsetX

constexpr float designlab::PhantomXMkIIConst::kCoxaBaseOffsetX = 122.f
staticconstexpr

coxa linkの付け根までの長さ(上方向)[mm]．

phantomx_mk2_const.h の 85 行目に定義があります。

◆ kCoxaBaseOffsetY

constexpr float designlab::PhantomXMkIIConst::kCoxaBaseOffsetY = 61.f
staticconstexpr

coxa linkの付け根(中央)までの長さ[mm]．

phantomx_mk2_const.h の 79 行目に定義があります。

◆ kCoxaBaseOffsetZ

constexpr float designlab::PhantomXMkIIConst::kCoxaBaseOffsetZ = 1.116f
staticconstexpr

胴体の高さ[mm]．

phantomx_mk2_const.h の 88 行目に定義があります。

◆ kCoxaDefaultAngle

constexpr std::array<float, kPhantomXLegNum> designlab::PhantomXMkIIConst::kCoxaDefaultAngle
staticconstexpr
初期値:
= {
math_util::ConvertDegToRad(-45.0f),
math_util::ConvertDegToRad(-90.0f),
math_util::ConvertDegToRad(-135.0f),
math_util::ConvertDegToRad(135.0f),
math_util::ConvertDegToRad(90.0f),
math_util::ConvertDegToRad(45.0f)
}
designlab::math_util::ConvertDegToRad
constexpr T ConvertDegToRad(const T deg) noexcept
角度を [deg] から [rad] に変換する関数．
Definition math_util.h:126

第1関節の初期角度[rad]

第1関節の可動範囲の最小値[rad]．詳しくは referenceフォルダ参照．

phantomx_mk2_const.h の 44 行目に定義があります。

◆ kCoxaLength

constexpr float designlab::PhantomXMkIIConst::kCoxaLength = 52.0f
staticconstexpr

第1関節部の長さ[mm]．

phantomx_mk2_const.h の 74 行目に定義があります。

◆ kFemurAngleMax

constexpr float designlab::PhantomXMkIIConst::kFemurAngleMax = math_util::ConvertDegToRad(99.0f)
staticconstexpr

第2関節の可動範囲の最小値[rad]．詳しくは referenceフォルダ参照．

phantomx_mk2_const.h の 64 行目に定義があります。

◆ kFemurAngleMin

constexpr float designlab::PhantomXMkIIConst::kFemurAngleMin = math_util::ConvertDegToRad(-105.0f)
staticconstexpr

第2関節の可動範囲の最大値[rad]．詳しくは referenceフォルダ参照．

phantomx_mk2_const.h の 61 行目に定義があります。

◆ kFemurLength

constexpr float designlab::PhantomXMkIIConst::kFemurLength = 66.0f
staticconstexpr

第2関節部の長さ[mm]．

phantomx_mk2_const.h の 75 行目に定義があります。

◆ kTibiaAngleMax

constexpr float designlab::PhantomXMkIIConst::kTibiaAngleMax = math_util::ConvertDegToRad(25.5f)
staticconstexpr

phantomx_mk2_const.h の 71 行目に定義があります。

◆ kTibiaAngleMin

constexpr float designlab::PhantomXMkIIConst::kTibiaAngleMin = math_util::ConvertDegToRad(-145.0f)
staticconstexpr

第2関節の可動範囲の最大値[rad]．詳しくは referenceフォルダ参照．

phantomx_mk2_const.h の 68 行目に定義があります。

◆ kTibiaLength

constexpr float designlab::PhantomXMkIIConst::kTibiaLength = 130.0f
staticconstexpr

第3関節部の長さ[mm]．

coxa linkの付け根(前方・後方)までの長さ[mm]．

phantomx_mk2_const.h の 76 行目に定義があります。

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:
構築: doxygen 1.9.8