名前空間
namespace	cmdio

namespace	com_func
	重心タイプに関する名前空間.Center of Mass Function の略.

namespace	dxlib_util
	Dxlibの3D表示を行う処理を書き直した関数をまとめた名前空間.

namespace	enums

namespace	impl
	明示的に使用することのない関数をまとめた名前空間.

namespace	leg_func
	このプログラムでは脚状態をビット(28bit)の情報で表す. そのデータを処理するための関数.

namespace	math_util
	基本的な計算を行う関数をまとめた名前空間.

namespace	nostd

namespace	string_util
	文字列操作に関する関数を提供する名前空間.

namespace	toml_func
	tomlファイルのシリアライズ/デシリアライズを行うための関数群.

クラス
class	AbstractDxlibGui
	Dxlibを使ったGUIの抽象クラス. [詳解]

struct	ApplicationSettingRecord
	アプリの設定を記録する構造体. [詳解]

class	ApplicationSettingRecordValidator
	ApplicationSettingRecord のバリデータ. [詳解]

class	ApproximatedMotionRangeRender
	6脚歩行ロボットの近似された脚の動作範囲を描画するクラス. [詳解]

class	AsyncableData
	非同期処理を行う際に,データの更新回数とデータをまとめて扱うためのクラス. [詳解]

class	AsyncableData< std::vector< T > >
	非同期処理を行う際に, データの更新回数とデータをまとめて扱うための構造体.( vector 版) [詳解]

class	AverageCalculator
	平均値,分散,標準偏差を求めるテンプレートクラス. [詳解]

class	BootModeSelector
	起動モードを選択するクラス. [詳解]

class	CameraDragger
	マウスの入力でカメラを動かすクラス. [詳解]

class	ComCandidatePolygonMaker
	重心位置の候補地点を示す多角形を作成するクラス. [詳解]

struct	ComPosAndPolygon
	離散化された重心位置とその重心位置を含む多角形の組み合わせを表す構造体. [詳解]

class	ComSelector
	重心の候補領域から重心位置を選択するクラス. [詳解]

class	DeadLockChecker
	動作のループを感知するクラス. [詳解]

class	DividedMapState
	マップを格子状に分割して管理するクラス. [詳解]

class	Dxlib3dRendererGroup
	dxlib_renderer の draw 関数を呼ぶためのクラス. [詳解]

class	DxlibCamera
	Dxlib の3Dのカメラの状態を管理するクラス. [詳解]

class	DxlibGuiCamera
	カメラの操作・管理を行うGUIの処理・描画を行うクラス. [詳解]

class	DxlibGuiCameraParameterDisplayer
	カメラの情報を表示するGUIの処理・描画を行うクラス. [詳解]

class	DxlibGuiDisplayNodeSwitcher
	ノードの表示・切り替えを行うGUIのクラス. [詳解]

class	DxlibGuiNodeDisplayer
	ノードの情報を表示するGUIのクラス. [詳解]

class	DxlibGuiRobotControl
	カメラの操作・管理を行うGUIの処理・描画を行うクラス. [詳解]

class	DxlibGuiTerminal
	×ボタンを押して消えたGUIを復活させるためのクラス. [詳解]

class	DxlibGuiUpdater
	クリック判定を行うクラス. [詳解]

struct	DxlibMouseState
	マウスの状態を表す構造体. [詳解]

class	DxlibNodeSetterGroup
	DxLibでノードの設定を行うクラスをまとめるクラス. [詳解]

struct	EulerXYZ
	XYZオイラー角を用いた回転を表す構造体. [詳解]

class	FileTree
	ファイルツリーを作成するクラス. [詳解]

class	FontLoader
	Dxlibのフォントを読み込むクラス. [詳解]

class	FpsController
	FPSを一定にキープするためのクラス. [詳解]

class	GaitPatternGeneratorBasic
	普通にグラフ探索を行い,歩容パターン生成を行うクラス. [詳解]

class	GaitPatternGeneratorRevaluation
	再評価手法を実装したクラス. [詳解]

class	GaitPatternGeneratorSwitchMove
	複数の種類の歩容パターンの生成方法を切り替えるためのクラス. [詳解]

class	GaitPatternGeneratorThread
	普通にグラフ探索を行い,歩容パターン生成を行うクラス. [詳解]

class	GaitPatternGraphTree
	RobotStateNode 構造体をノードとする木構造のグラフのクラス. [詳解]

class	GpgBuilderChangePosture

class	GpgBuilderFlat

class	GraphComPlotter

class	GraphicConst
	画像表示処理用の定数クラス. [詳解]

struct	GraphicDataBroker
	グラフ探索の結果を別スレッドのグラフィッククラスに連絡するための構造体. [詳解]

class	GraphicMainBasic
	シミュレーションの一覧表示,ロボットの動きの軌跡の表示などベーシックな機能を提供するクラス. [詳解]

class	GraphicMainDisplayModel
	ロボットのモデルを表示して,正しく動作しているかを確認するためのクラス. [詳解]

class	GraphicMainGraphViewer
	GraphViewerの画面を表示するクラス. [詳解]

class	GraphicMainRobotControl
	ロボットの制御を行うGUIの処理,描画を行うクラス. [詳解]

class	GraphicSystem
	Dxlibの処理を行うクラス. [詳解]

class	GraphSearcherSpotTurn
	グラフ探索を行い,直進する動作を評価するクラス. [詳解]

class	GraphSearcherStraightMove
	グラフ探索を行い,直進する動作を評価するクラス. [詳解]

class	GraphSearcherTurn
	グラフ探索を行い,直進する動作を評価するクラス. [詳解]

struct	GraphSearchEvaluationValue
	グラフ探索の評価値を格納する構造体. [詳解]

struct	GraphSearchEvaluator
	グラフ探索の評価値を評価するクラス. [詳解]

struct	GraphSearchResult
	グラフ探索の結果を表す構造体. [詳解]

struct	GraphSearchResultRecord
	グラフ探索の結果を格納する構造体. [詳解]

class	GraphTreeCreator
	歩容パターングラフを作成するクラス. [詳解]

class	GraphViewerGUIController
	グラフのノードのデータを表示するGUIのコントローラークラス. [詳解]

class	HexapodConst
	Hexapodの定数をまとめたクラス. [詳解]

struct	HexapodJointState
	ロボットの関節の状態を表す構造体. [詳解]

class	HexapodRendererBuilder
	HexapodRendererクラスのインスタンスを作成するクラス. [詳解]

class	IDxlib3dRenderer
	DxLibの描画処理を行うクラスのインターフェース. [詳解]

class	IDxlibClickable
	クリック可能なGUIのインターフェース. [詳解]

class	IDxlibDraggable
	ドラッグ可能なGUIのインターフェース. [詳解]

class	IDxlibGui
	Dxlibの画面に表示するGUIのインターフェース. [詳解]

class	IDxlibNodeSetter
	DxLibのGuiやRendererでノードのセットを行うためのインターフェース. [詳解]

class	IDxlibWheelHandler
	マウスホイールの入力を受け取るためのインターフェース. [詳解]

class	IGaitPatternGenerator
	グラフ探索による歩容パターン生成を行うクラスのインターフェース. [詳解]

class	IGraphicMain
	GraphicMainのインターフェース. [詳解]

class	IGraphSearcher
	グラフ探索の処理のインターフェース. [詳解]

class	IHexapodCoordinateConverter
	ロボットは重心位置・アクチュエータなど様々な点を基準とする座標系を持つ. これらを相互に変換する処理のインターフェース. [詳解]

class	IHexapodJointCalculator
	間接角度や角速度を計算する処理のインターフェース. [詳解]

class	IHexapodPostureValidator
	6脚ロボットが有効な姿勢をとっているかをチェックする処理のインターフェース. [詳解]

class	IHexapodStatePresenter
	6脚ロボットの状態を表示するクラス. [詳解]

class	IMapCreator
	マップ生成クラスのインターフェース. [詳解]

class	INodeCreator
	ノード生成処理のインターフェース. [詳解]

class	INodeCreatorBuilder
	INodeCreatorを生成するためのビルダークラス. [詳解]

class	InterpolatedNodeCreator
	矩形軌道を生成し,ノード間を補間するクラス. [詳解]

class	InterpolateValidator
	補間の妥当性を検証するクラス. [詳解]

class	IRobotOperator
	ロボットの動作を決定する処理のインターフェース. [詳解]

class	ISimulationEndChecker
	シミュレーションの終了を判定するクラスのインターフェース. [詳解]

class	ISystemMain
	プログラムの面の処理のインターフェース. [詳解]

class	ITomlDataValidator
	TOMLファイルのデータの検証を行う処理のインターフェース. [詳解]

class	Keyboard
	Dxlibのキーボード入力を取得するクラス. [詳解]

struct	LineSegment2
	2次元の線分を表す構造体. [詳解]

class	MapCreatorByCsv
	CSV ファイルからマップを生成するクラス. [詳解]

class	MapCreatorForSimulation
	シミュレーション用のマップを生成するクラス. [詳解]

class	MapCreatorSelector
	マップを生成するクラスを生成するクラス. [詳解]

class	MapFileExporter
	マップを csv に出力するクラス. マップには脚接地可能点が羅列されているので,1行ずつ出力する. [詳解]

class	MapFileImporter
	マップを csv に出力したものを読み込むクラス. [詳解]

class	MapRenderer
	マップの描画を行うクラス. [詳解]

class	MapState
	マップを表すクラス. [詳解]

class	MathConst
	float 型と double 型の定数を提供するクラス. [詳解]

class	MathConst< double >
	double型の定数を提供するクラス. [詳解]

class	MathConst< float >
	float型の定数を提供するクラス. [詳解]

class	ModelLoader
	Dxlibの3Dモデルを読み込むクラス. [詳解]

class	Mouse
	Dxlibでマウス入力を取得するクラス. [詳解]

class	MovementLocusRenderer
	ロボットの移動軌跡を描画するクラス. [詳解]

class	NodeCreatorBodyRot
	ロボットの回転を表すノードを生成するクラス. [詳解]

class	NodeCreatorBuilderBodyRot
	ノード作成ビルダーのボディ回転クラス [詳解]

class	NodeCreatorBuilderGroundConformingRot

class	NodeCreatorBuilderStraightMove
	第5報の直進動作を行うノードを生成するクラス. [詳解]

class	NodeCreatorBuilderTurn
	旋回動作用のノード生成クラスのビルダー. [詳解]

class	NodeCreatorBuilderTurnSpot
	旋回動作用のノード生成クラスを生成するクラス. [詳解]

class	NodeCreatorComMove
	波東さんの手法で重心の平行移動を行うクラス. [詳解]

class	NodeCreatorComMoveStraight
	直線方向に重心の平行移動を行うクラス. [詳解]

class	NodeCreatorComUpDown
	重心の上げ下げをするエッジ(辺,ノードとノードを繋ぐ物)の処理をするクラス. [詳解]

class	NodeCreatorLegHierarchy
	脚の階層構造を作るためのクラス. [詳解]

class	NodeCreatorLegUpDown
	脚の上げ下げをするエッジ(辺,ノードとノードを繋ぐ物)の処理をするクラス. [詳解]

class	NodeCreatorLegUpDown2d
	脚の上げ下げをするエッジ(辺,ノードとノードを繋ぐ物)の処理をするクラス. [詳解]

class	NodeCreatorLegUpDownRadius
	脚の上げ下げをするエッジ(辺,ノードとノードを繋ぐ物)の処理をするクラス. [詳解]

class	NodeInitializer
	ノードの初期化を行うクラス. シミュレーション時にノードの初期値を設定するために使用する. [詳解]

class	PhantomXMkII
	PhantomX mk-2 の状態を計算するクラス. [詳解]

class	PhantomXMkIIConst
	PhantomX mk-Ⅱ のパラメータを定数で表現したもの. [詳解]

struct	PhantomXMkIIParameterRecord

class	PhantomXMkIIRendererModel
	3Dモデルを使用して PhantomX の描画を行うクラス. [詳解]

class	PhantomXRendererSimple
	3Dモデルを使用せず,多角形を組み合わせてPhantomXの描画を行うクラス. [詳解]

struct	Polygon2
	2次元の多角形を表す構造体. [詳解]

struct	Quaternion
	クォータニオンを表す構造体. [詳解]

class	ResultFileConst

class	ResultFileExporter
	結果をファイルに出力するクラス. シミュレーション結果をファイルに出力する処理を全てこのクラスにまとめた. [詳解]

class	ResultFileImporter
	結果をファイルから読み込むクラス. [詳解]

class	RobotGroundPointRenderer
	ロボットが接地点した地点の履歴を描画するクラス. [詳解]

struct	RobotOperation
	探索において目標となる座標や角度,評価する値についてまとめた構造体. [詳解]

class	RobotOperatorFactory
	TargetUpdaterを生成するファクトリクラス. [詳解]

class	RobotOperatorFixed
	命令の更新をせず,初期化時の命令を送り続けるクラス. [詳解]

class	RobotOperatorForGpg
	global path generator を行うための仮置きクラス. [詳解]

class	RobotOperatorForPath
	指定した中継地点を通るようにロボットを動かすクラス. [詳解]

struct	RobotStateNode
	グラフ構造のためのノード(頂点). [詳解]

struct	RotationMatrix3x3
	3次元の回転行列を表す構造体. [詳解]

class	SerialCommunicationThread

class	SimpleButton
	Dxlibのウィンドウのボタンの処理・描画を管理するクラス. [詳解]

class	SimulationEndCheckerByGoalTape
	ゴールテープによるシミュレーション終了判定クラス. [詳解]

class	SimulationEndCheckerByPosition
	最終位置によるシミュレーション終了判定クラス. [詳解]

class	SimulationEndCheckerByPosture
	最終姿勢によるシミュレーション終了判定クラス. [詳解]

class	SimulationEndCheckerFactory
	シミュレーションの終了を判定するクラスを生成するクラス. [詳解]

struct	SimulationMapParameter
	マップ生成時のモードとオプションを指定する構造体. [詳解]

class	SimulationMapParameterValidator
	SimulationMapParameter のバリデータ. [詳解]

struct	SimulationResultRecord
	シミュレーションの結果を格納する構造体. [詳解]

struct	SimulationSettingRecord

class	Singleton
	Singletonクラス作成のためのテンプレートクラス. [詳解]

class	StabilityMarginRenderer
	ロボットの静的安定余裕(支持脚多角形)を描画するクラス. [詳解]

class	Stopwatch
	時間計測用のクラス. [詳解]

class	SystemMainGraphViewer
	グラフを表示するシステムのメインクラス. [詳解]

class	SystemMainResultViewer
	結果を表示するシステムのクラス. [詳解]

class	SystemMainRobotControl

class	SystemMainSimulation
	先行研究における int main()で行われていた処理をまとめたもので, 歩容生成シミュレーションを行うクラス. [詳解]

class	TomlDataValidatorAlwaysTrue
	常に trueを返す ITomlDataValidator の実装クラス. [詳解]

class	TomlDirectoryExporter
	TOMLファイルを入れるディレクトリを作成し, TOMLファイル読み込みの準備をするクラス. [詳解]

class	TomlFileExporter
	TOMLファイルを出力するテンプレートクラス. [詳解]

class	TomlFileImporter
	tomlファイルを読み込んで構造体に変換するテンプレートクラス. [詳解]

struct	Vector2
	2次元の位置ベクトルを表す構造体. [詳解]

struct	Vector3
	3次元の位置ベクトルを表す構造体. [詳解]

class	WorldGridRenderer
	ワールドの格子線を描画するクラス. [詳解]

class	XrR1

class	XrR1Const

struct	XrR1ParameterRecord

Concepts
concept	CopyAssignable

concept	IsDxlibGui
	IDxlibGuiを継承しているかどうかを判定する.

concept	IsDxlibClickable
	IDxlibClickableを継承しているかどうかを判定する.

concept	IsDxlibDraggable
	IDxlibDraggableを継承しているかどうかを判定する.

concept	IsDxlibWheelHandler
	IDxlibWheelHandlerを継承しているかどうかを判定する.

concept	IsDxlibUpdatable
	IDxlibGui, IDxlibClickable, IDxlibDraggable, IDxlibWheelHandlerのうちいずれかを継承しているかどうかを判定する.

concept	HasIntoToml
	into<T>を持つか判定するコンセプト.

concept	HasFromToml
	FromTomlを持つか判定するコンセプト. toml::from<T>::from_toml()が定義されているかどうかを判定する. また,デフォルトコンストラクタが実装されているかどうかも判定する.

列挙型
enum class	BootMode : int { kSimulation = 0 , kViewer , kDisplayModel , kResultViewer , kRobotControl }
	起動モードを表す列挙型. [詳解]

enum class	DiscreteLegPos : int { kLowerBack = 1 , kBack , kUpperBack , kCenter , kLowerFront , kFront , kUpperFront }
	離散化された脚位置を表す列挙体. 先行研究では 1～7の int型の数値で表現されているが, 可読性を上げるために列挙体にした. 離散化された脚位置は 3bit (0 ～ 7)の範囲で表現されるため, これを拡張する場合, leg state を表す変数の型を変更する必要がある. [詳解]

enum class	DisplayQuality : int { kLow = 0 , kMedium , kHigh }
	描画の品質設定を示す列挙体. [詳解]

enum class	HexapodMove : int { kNone , kLegUpDown , kLegHierarchyChange , kComMove , kComUpDown , kBodyRollRot , kBodyPitchRot , kBodyYawRot }
	ロボットが次にどの動作をするのかを表す列挙体. [詳解]

enum class	OutputDetail : int { kSystem = 0 , kError , kWarning , kInfo , kDebug }
	コマンドラインに文字を出力する際に,その詳細を指定するための列挙体. [詳解]

enum class	RobotOperationType : int { kNone , kStraightMoveVector , kStraightMovePosition , kSpotTurnLastPosture , kSpotTurnRotAxis , kTurn }
	Robotをどのように動かすかを表す列挙体. [詳解]

enum class	SimulationMapMode : int { kFlat = 0 , kVerticalStripe , kHorizontalStripe , kDiagonalStripe , kMesh , kLatticePoint , kCircle , kDonut }
	getMap関数のマップ生成のモードを指定する列挙体. [詳解]

enum class	SimulationMapOption : unsigned int { kNone = 0 , kPerforated = 1 << 0 , kStep = 1 << 1 , kSlope = 1 << 2 , kTilt = 1 << 3 , kRough = 1 << 4 , kRadiation = 1 << 5 }
	getMap関数のマップ生成のオプションを指定する列挙体. bit演算を利用して複数指定できる. 例えば穴あきかつ,階段状にしたいならば, MapCreateOption::kPerforated \| SimulationMapOption::kStep と指定する. bit演算ができるように unsigned int型にしている. [詳解]

関数
	DESIGNLAB_TOML11_DESCRIPTION_CLASS (ApplicationSettingRecord)

Vector3	RotateVector3 (const Vector3 &vec, const EulerXYZ &rot)
	回転させたベクトルを返す.三角関数の処理が多く重たいので注意.

template<class Char >
std::basic_ostream< Char > &	operator<< (std::basic_ostream< Char > &os, const EulerXYZ &r)
	出力ストリーム.Csv形式で出力する.カンマ区切り.単位は [rad].

template<class Char >
std::basic_istream< Char > &	operator>> (std::basic_istream< Char > &is, EulerXYZ &r)
	入力ストリーム

template<class Char >
std::basic_ostream< Char > &	operator<< (std::basic_ostream< Char > &os, const Polygon2 &poly)
	出力ストリーム.

Quaternion	SlerpQuaternion (const Quaternion &q1, const Quaternion &q2, float t)
	球面線形補間を行う.

constexpr Quaternion	operator* (float s, const Quaternion &q)

template<class Char >
std::basic_ostream< Char > &	operator<< (std::basic_ostream< Char > &os, const Quaternion &q)
	出力ストリーム.

template<class Char >
std::basic_istream< Char > &	operator>> (std::basic_istream< Char > &is, Quaternion &q)
	入力ストリーム.

constexpr Vector3	RotateVector3 (const Vector3 &vec, const Quaternion &q)
	3次元の位置ベクトルを回転させる.必ず正規化クォータニオンを用いること.

Quaternion	ToQuaternion (const RotationMatrix3x3 &rot)
	回転角行列からクォータニオンへの変換.

Quaternion	ToQuaternion (const EulerXYZ &e)
	オイラー角からクォータニオンへの変換.

RotationMatrix3x3	ToRotationMatrix (const Quaternion &q)
	クォータニオンから回転角行列への変換.

RotationMatrix3x3	ToRotationMatrix (const EulerXYZ &e)
	XYZオイラー角から回転角行列への変換.

EulerXYZ	ToEulerXYZ (const RotationMatrix3x3 &rot)
	回転角行列からXYZオイラー角への変換.

EulerXYZ	ToEulerXYZ (const Quaternion &q)
	クォータニオンからXYZオイラー角への変換.

Vector3	RotateVector3 (const Vector3 &vec, const RotationMatrix3x3 &rot)
	回転させたベクトルを返す.

constexpr Vector2	operator* (float s, const Vector2 &v)
	スカラーが先に来る場合の掛け算演算子.

template<class Char >
std::basic_ostream< Char > &	operator<< (std::basic_ostream< Char > &os, const Vector2 &v)

template<class Char >
std::basic_istream< Char > &	operator>> (std::basic_istream< Char > &is, Vector2 &v)

constexpr Vector3	operator* (const float s, const Vector3 &vec) noexcept
	スカラーが先に来る場合の掛け算演算子.

template<class Char >
std::basic_ostream< Char > &	operator<< (std::basic_ostream< Char > &os, const Vector3 &v)
	出力ストリーム. ToCsvString と同じ形式で出力する.

template<class Char >
std::basic_istream< Char > &	operator>> (std::basic_istream< Char > &is, Vector3 &v)
	入力ストリーム.

	DESIGNLAB_TOML11_DESCRIPTION_CLASS (PhantomXMkIIParameterRecord)

	DESIGNLAB_TOML11_DESCRIPTION_CLASS (RobotOperation)

template<class Char >
std::basic_ostream< Char > &	operator<< (std::basic_ostream< Char > &os, const RobotStateNode &value)

	DESIGNLAB_TOML11_DESCRIPTION_CLASS (SimulationMapParameter)

	DESIGNLAB_TOML11_DESCRIPTION_CLASS (SimulationSettingRecord)

	DESIGNLAB_TOML11_DESCRIPTION_CLASS (XrR1ParameterRecord)

変数
OutputDetail	output_limit = OutputDetail::kSystem

bool	do_output = true

bool	is_initialized = false

constexpr unsigned int	kDxlibGuiAnchorLeft = 1 << 0

constexpr unsigned int	kDxlibGuiAnchorMiddleX = 1 << 1

constexpr unsigned int	kDxlibGuiAnchorRight = 1 << 2

constexpr unsigned int	kDxlibGuiAnchorTop = 1 << 3

constexpr unsigned int	kDxlibGuiAnchorMiddleY = 1 << 4

constexpr unsigned int	kDxlibGuiAnchorBottom = 1 << 5

constexpr unsigned int	kDxlibGuiAnchorLeftTop = kDxlibGuiAnchorLeft \| kDxlibGuiAnchorTop

constexpr unsigned int	kDxlibGuiAnchorLeftMiddleY = kDxlibGuiAnchorLeft \| kDxlibGuiAnchorMiddleY

constexpr unsigned int	kDxlibGuiAnchorLeftBottom = kDxlibGuiAnchorLeft \| kDxlibGuiAnchorBottom

constexpr unsigned int	kDxlibGuiAnchorMiddleXTop = kDxlibGuiAnchorMiddleX \| kDxlibGuiAnchorTop

constexpr unsigned int	kDxlibGuiAnchorMiddleXMiddleY = kDxlibGuiAnchorMiddleX \| kDxlibGuiAnchorMiddleY

constexpr unsigned int	kDxlibGuiAnchorMiddleXBottom = kDxlibGuiAnchorMiddleX \| kDxlibGuiAnchorBottom

constexpr unsigned int	kDxlibGuiAnchorRightTop = kDxlibGuiAnchorRight \| kDxlibGuiAnchorTop

constexpr unsigned int	kDxlibGuiAnchorRightMiddleY = kDxlibGuiAnchorRight \| kDxlibGuiAnchorMiddleY

constexpr unsigned int	kDxlibGuiAnchorRightBottom = kDxlibGuiAnchorRight \| kDxlibGuiAnchorBottom

詳解

todo:: 仮置きのはずが,本実装になっているので,後で直す

列挙型詳解

◆ BootMode

enum class designlab::BootMode : int

strong

起動モードを表す列挙型.

参照: BootModeSelector

列挙値
kSimulation	シミュレーションモード.
kViewer	ビューワーモード.
kDisplayModel	ディスプレイモード.
kResultViewer	リザルトビューワーモード.
kRobotControl	ロボットコントロールモード.

boot_mode.h の 16 行目に定義があります。

◆ DiscreteLegPos

enum class designlab::DiscreteLegPos : int

strong

離散化された脚位置を表す列挙体.
先行研究では 1～7の int型の数値で表現されているが, 可読性を上げるために列挙体にした.
離散化された脚位置は 3bit (0 ～ 7)の範囲で表現されるため, これを拡張する場合, leg state を表す変数の型を変更する必要がある.

列挙値
kLowerBack	現在の位置より後方かつ下方にある.
kBack	現在の位置より後方にある.
kUpperBack	現在の位置より後方かつ上方にある.
kCenter	現在の位置にある.
kLowerFront	現在の位置より前方かつ下方にある.
kFront	現在の位置より前方にある.
kUpperFront	現在の位置より前方かつ上方にある.

discrete_leg_pos.h の 19 行目に定義があります。

◆ DisplayQuality

enum class designlab::DisplayQuality : int

strong

描画の品質設定を示す列挙体.

enum DisplayQuality

列挙値
kLow	低品質.
kMedium	中品質.
kHigh	高品質.

display_quality.h の 17 行目に定義があります。

◆ HexapodMove

enum class designlab::HexapodMove : int

strong

ロボットが次にどの動作をするのかを表す列挙体.

先行研究では int型の変数 debug を用いていたが,可読性が低いので列挙体を用いる.

列挙値
kNone	何も動作をしない.
kLegUpDown	脚の上下移動.
kLegHierarchyChange	脚の平行移動.脚の階層を変更する.
kComMove	重心の平行移動.Center Of Massで重心のこと.
kComUpDown	重心の上下移動.
kBodyRollRot	ロール軸周りの回転.
kBodyPitchRot	ピッチ軸周りの回転.
kBodyYawRot	ヨー軸周りの回転.

hexapod_next_move.h の 17 行目に定義があります。

◆ OutputDetail

enum class designlab::OutputDetail : int

strong

コマンドラインに文字を出力する際に,その詳細を指定するための列挙体.

設定ファイルで指定されたもの以上のメッセージのみ出力する.

列挙値
kSystem	システムメッセージ,常に出力する.
kError	エラーメッセージ.
kWarning	警告メッセージ,エラーではないが注意が必要なメッセージ.
kInfo	優先度低めの情報.
kDebug	デバッグ時のみ出力,一番優先度が低い.

output_detail.h の 16 行目に定義があります。

◆ RobotOperationType

enum class designlab::RobotOperationType : int

strong

Robotをどのように動かすかを表す列挙体.

列挙値
kNone	無効値.
kStraightMoveVector	直線移動をさせる（移動したい方向をベクトルで示す）
kStraightMovePosition	直線移動をさせる（移動したい座標を示す）
kSpotTurnLastPosture	その場で旋回させる（最終的な姿勢 Posture を示す）
kSpotTurnRotAxis	その場で旋回させる（回転軸を示し,その軸周りの右ねじの回転）
kTurn	旋回中心と,旋回半径と,旋回方向を与えて旋回させる.

robot_operation.h の 34 行目に定義があります。

◆ SimulationMapMode

enum class designlab::SimulationMapMode : int

strong

getMap関数のマップ生成のモードを指定する列挙体.

列挙値
kFlat	普通の平らな面を生成する.
kVerticalStripe	縦じまの面を生成する.
kHorizontalStripe	横じまの面を生成する.
kDiagonalStripe	斜めじまの面を生成する.
kMesh	格子状の面を生成する.網目状の地形ともいっていい.
kLatticePoint	格子点の面を生成する.網目状の逆.
kCircle	円形の面を生成する.
kDonut	ドーナツ状の面を生成する.

simulation_map_parameter.h の 21 行目に定義があります。

◆ SimulationMapOption

enum class designlab::SimulationMapOption : unsigned int

strong

getMap関数のマップ生成のオプションを指定する列挙体.
bit演算を利用して複数指定できる. 例えば穴あきかつ,階段状にしたいならば, MapCreateOption::kPerforated | SimulationMapOption::kStep と指定する.
bit演算ができるように unsigned int型にしている.

列挙値
kNone	特にオプションを指定しない.
kPerforated	穴の空いたマップに変化させる.
kStep	階段状の地形に変化させる.
kSlope	スロープ状の地形に変化させる.
kTilt	縦軸を中心軸として回転させた地形に変化させる.
kRough	凸凹の地形に変化させる.
kRadiation	放射状の地形に変化させる.

simulation_map_parameter.h の 38 行目に定義があります。

関数詳解

◆ DESIGNLAB_TOML11_DESCRIPTION_CLASS() [1/6]

designlab::DESIGNLAB_TOML11_DESCRIPTION_CLASS ( ApplicationSettingRecord )

application_setting_record.h の 65 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

◆ DESIGNLAB_TOML11_DESCRIPTION_CLASS() [2/6]

designlab::DESIGNLAB_TOML11_DESCRIPTION_CLASS ( PhantomXMkIIParameterRecord )

phantomx_mk2_parameter_record.h の 41 行目に定義があります。

◆ DESIGNLAB_TOML11_DESCRIPTION_CLASS() [3/6]

designlab::DESIGNLAB_TOML11_DESCRIPTION_CLASS ( RobotOperation )

robot_operation.h の 74 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

◆ DESIGNLAB_TOML11_DESCRIPTION_CLASS() [4/6]

designlab::DESIGNLAB_TOML11_DESCRIPTION_CLASS ( SimulationMapParameter )

simulation_map_parameter.h の 165 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

◆ DESIGNLAB_TOML11_DESCRIPTION_CLASS() [5/6]

designlab::DESIGNLAB_TOML11_DESCRIPTION_CLASS ( SimulationSettingRecord )

simulation_setting_record.h の 70 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

◆ DESIGNLAB_TOML11_DESCRIPTION_CLASS() [6/6]

designlab::DESIGNLAB_TOML11_DESCRIPTION_CLASS ( XrR1ParameterRecord )

xr_r1_parameter_record.h の 34 行目に定義があります。

◆ operator*() [1/3]

constexpr Vector3 designlab::operator*	(	const float	s,
		const Vector3 &	vec
	)

constexprnoexcept

スカラーが先に来る場合の掛け算演算子.

引数

[in]	s	スカラー.
[in]	vec	ベクトル.

戻り値: スカラーとベクトルの掛け算結果.

math_vector3.h の 253 行目に定義があります。

◆ operator*() [2/3]

constexpr Quaternion designlab::operator*	(	float	s,
		const Quaternion &	q
	)

constexpr

math_quaternion.h の 219 行目に定義があります。

◆ operator*() [3/3]

constexpr Vector2 designlab::operator*	(	float	s,
		const Vector2 &	v
	)

constexpr

スカラーが先に来る場合の掛け算演算子.

引数

[in]	s	スカラー.
[in]	v	ベクトル.

戻り値: s * v.

math_vector2.h の 158 行目に定義があります。

◆ operator<<() [1/6]

template<class Char >

std::basic_ostream< Char > & designlab::operator<<	(	std::basic_ostream< Char > &	os,
		const EulerXYZ &	r
	)

inline

出力ストリーム.Csv形式で出力する.カンマ区切り.単位は [rad].

math_euler.h の 30 行目に定義があります。

◆ operator<<() [2/6]

template<class Char >

std::basic_ostream< Char > & designlab::operator<<	(	std::basic_ostream< Char > &	os,
		const Polygon2 &	poly
	)

inline

出力ストリーム.

math_polygon2.h の 38 行目に定義があります。

◆ operator<<() [3/6]

template<class Char >

std::basic_ostream< Char > & designlab::operator<<	(	std::basic_ostream< Char > &	os,
		const Quaternion &	q
	)

inline

出力ストリーム.

math_quaternion.h の 219 行目に定義があります。

◆ operator<<() [4/6]

template<class Char >

std::basic_ostream< Char > & designlab::operator<<	(	std::basic_ostream< Char > &	os,
		const RobotStateNode &	value
	)

robot_state_node.h の 39 行目に定義があります。

◆ operator<<() [5/6]

template<class Char >

std::basic_ostream< Char > & designlab::operator<<	(	std::basic_ostream< Char > &	os,
		const Vector2 &	v
	)

math_vector2.h の 158 行目に定義があります。

◆ operator<<() [6/6]

template<class Char >

std::basic_ostream< Char > & designlab::operator<<	(	std::basic_ostream< Char > &	os,
		const Vector3 &	v
	)

出力ストリーム. ToCsvString と同じ形式で出力する.

math_vector3.h の 253 行目に定義があります。

◆ operator>>() [1/4]

template<class Char >

std::basic_istream< Char > & designlab::operator>>	(	std::basic_istream< Char > &	is,
		EulerXYZ &	r
	)

inline

入力ストリーム

math_euler.h の 119 行目に定義があります。

◆ operator>>() [2/4]

template<class Char >

std::basic_istream< Char > & designlab::operator>>	(	std::basic_istream< Char > &	is,
		Quaternion &	q
	)

inline

入力ストリーム.

math_quaternion.h の 233 行目に定義があります。

◆ operator>>() [3/4]

template<class Char >

std::basic_istream< Char > & designlab::operator>>	(	std::basic_istream< Char > &	is,
		Vector2 &	v
	)

inline

math_vector2.h の 171 行目に定義があります。

◆ operator>>() [4/4]

template<class Char >

std::basic_istream< Char > & designlab::operator>>	(	std::basic_istream< Char > &	is,
		Vector3 &	v
	)

inline

入力ストリーム.

math_vector3.h の 272 行目に定義があります。

◆ RotateVector3() [1/3]

Vector3 designlab::RotateVector3	(	const Vector3 &	vec,
		const EulerXYZ &	rot
	)

回転させたベクトルを返す.三角関数の処理が多く重たいので注意.

引数

[in]	vec	位置ベクトル.
[in]	rot	回転ベクトル.

戻り値: 回転した後の位置ベクトル.

math_euler.cpp の 50 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

◆ RotateVector3() [2/3]

constexpr Vector3 designlab::RotateVector3	(	const Vector3 &	vec,
		const Quaternion &	q
	)

constexpr

3次元の位置ベクトルを回転させる.必ず正規化クォータニオンを用いること.

引数

[in]	vec	回転させるベクトル.
[in]	q	回転させるクォータニオン. 正規化クォータニオンならば,共役と逆数が等しいので, 計算量を減らすことができる.

戻り値: 回転後のベクトル.

math_quaternion.h の 247 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

◆ RotateVector3() [3/3]

Vector3 designlab::RotateVector3	(	const Vector3 &	vec,
		const RotationMatrix3x3 &	rot
	)

回転させたベクトルを返す.

引数

[in]	vec	回転させるベクトル.
[in]	rot	回転行列.

戻り値: 回転させたベクトル.

math_rotation_matrix.cpp の 93 行目に定義があります。

◆ SlerpQuaternion()

Quaternion designlab::SlerpQuaternion	(	const Quaternion &	q1,
		const Quaternion &	q2,
		float	t
	)

球面線形補間を行う.

引数

[in]	q1	クォータニオン1.
[in]	q2	クォータニオン2.
[in]	t	補間係数.0～1の値を取る.

戻り値: 補間されたクォータニオン.

math_quaternion.cpp の 58 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

◆ ToEulerXYZ() [1/2]

EulerXYZ designlab::ToEulerXYZ ( const Quaternion & q )

クォータニオンからXYZオイラー角への変換.

引数

[in] q クォータニオン.

戻り値: オイラー角.

math_rot_converter.cpp の 110 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

◆ ToEulerXYZ() [2/2]

EulerXYZ designlab::ToEulerXYZ ( const RotationMatrix3x3 & rot )

回転角行列からXYZオイラー角への変換.

引数

[in] rot 回転角行列.

戻り値: XYZオイラー角.

math_rot_converter.cpp の 99 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

◆ ToQuaternion() [1/2]

Quaternion designlab::ToQuaternion ( const EulerXYZ & e )

オイラー角からクォータニオンへの変換.

引数

[in] e オイラー角.

戻り値: クォータニオン.

math_rot_converter.cpp の 33 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

◆ ToQuaternion() [2/2]

Quaternion designlab::ToQuaternion ( const RotationMatrix3x3 & rot )

回転角行列からクォータニオンへの変換.

引数

[in] rot 回転角行列.

戻り値: クォータニオン.

math_rot_converter.cpp の 16 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

◆ ToRotationMatrix() [1/2]

RotationMatrix3x3 designlab::ToRotationMatrix ( const EulerXYZ & e )

XYZオイラー角から回転角行列への変換.

引数

[in] e XYZオイラー角.

戻り値: 回転角行列.

math_rot_converter.cpp の 89 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

◆ ToRotationMatrix() [2/2]

RotationMatrix3x3 designlab::ToRotationMatrix ( const Quaternion & q )

クォータニオンから回転角行列への変換.

引数

[in] q クォータニオン.

戻り値: 回転角行列.

math_rot_converter.cpp の 59 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

変数詳解

◆ do_output

bool designlab::do_output = true

cmdio_util.cpp の 24 行目に定義があります。

◆ is_initialized

bool designlab::is_initialized = false

cmdio_util.cpp の 26 行目に定義があります。

◆ kDxlibGuiAnchorBottom

constexpr unsigned int designlab::kDxlibGuiAnchorBottom = 1 << 5

constexpr

interface_dxlib_gui.h の 20 行目に定義があります。

◆ kDxlibGuiAnchorLeft

constexpr unsigned int designlab::kDxlibGuiAnchorLeft = 1 << 0

constexpr

interface_dxlib_gui.h の 15 行目に定義があります。

◆ kDxlibGuiAnchorLeftBottom

constexpr unsigned int designlab::kDxlibGuiAnchorLeftBottom = kDxlibGuiAnchorLeft | kDxlibGuiAnchorBottom

constexpr

interface_dxlib_gui.h の 29 行目に定義があります。

◆ kDxlibGuiAnchorLeftMiddleY

constexpr unsigned int designlab::kDxlibGuiAnchorLeftMiddleY = kDxlibGuiAnchorLeft | kDxlibGuiAnchorMiddleY

constexpr

interface_dxlib_gui.h の 26 行目に定義があります。

◆ kDxlibGuiAnchorLeftTop

constexpr unsigned int designlab::kDxlibGuiAnchorLeftTop = kDxlibGuiAnchorLeft | kDxlibGuiAnchorTop

constexpr

interface_dxlib_gui.h の 23 行目に定義があります。

◆ kDxlibGuiAnchorMiddleX

constexpr unsigned int designlab::kDxlibGuiAnchorMiddleX = 1 << 1

constexpr

interface_dxlib_gui.h の 16 行目に定義があります。

◆ kDxlibGuiAnchorMiddleXBottom

constexpr unsigned int designlab::kDxlibGuiAnchorMiddleXBottom = kDxlibGuiAnchorMiddleX | kDxlibGuiAnchorBottom

constexpr

interface_dxlib_gui.h の 38 行目に定義があります。

◆ kDxlibGuiAnchorMiddleXMiddleY

constexpr unsigned int designlab::kDxlibGuiAnchorMiddleXMiddleY = kDxlibGuiAnchorMiddleX | kDxlibGuiAnchorMiddleY

constexpr

interface_dxlib_gui.h の 35 行目に定義があります。

◆ kDxlibGuiAnchorMiddleXTop

constexpr unsigned int designlab::kDxlibGuiAnchorMiddleXTop = kDxlibGuiAnchorMiddleX | kDxlibGuiAnchorTop

constexpr

interface_dxlib_gui.h の 32 行目に定義があります。

◆ kDxlibGuiAnchorMiddleY

constexpr unsigned int designlab::kDxlibGuiAnchorMiddleY = 1 << 4

constexpr

interface_dxlib_gui.h の 19 行目に定義があります。

◆ kDxlibGuiAnchorRight

constexpr unsigned int designlab::kDxlibGuiAnchorRight = 1 << 2

constexpr

interface_dxlib_gui.h の 17 行目に定義があります。

◆ kDxlibGuiAnchorRightBottom

constexpr unsigned int designlab::kDxlibGuiAnchorRightBottom = kDxlibGuiAnchorRight | kDxlibGuiAnchorBottom

constexpr

interface_dxlib_gui.h の 47 行目に定義があります。

◆ kDxlibGuiAnchorRightMiddleY

constexpr unsigned int designlab::kDxlibGuiAnchorRightMiddleY = kDxlibGuiAnchorRight | kDxlibGuiAnchorMiddleY

constexpr

interface_dxlib_gui.h の 44 行目に定義があります。

◆ kDxlibGuiAnchorRightTop

constexpr unsigned int designlab::kDxlibGuiAnchorRightTop = kDxlibGuiAnchorRight | kDxlibGuiAnchorTop

constexpr

interface_dxlib_gui.h の 41 行目に定義があります。

◆ kDxlibGuiAnchorTop

constexpr unsigned int designlab::kDxlibGuiAnchorTop = 1 << 3

constexpr

interface_dxlib_gui.h の 18 行目に定義があります。

◆ output_limit

OutputDetail designlab::output_limit = OutputDetail::kSystem

cmdio_util.cpp の 22 行目に定義があります。

名前空間

クラス

Concepts

列挙型

関数

変数

詳解

列挙型詳解

◆ BootMode

◆ DiscreteLegPos

◆ DisplayQuality

◆ HexapodMove

◆ OutputDetail

◆ RobotOperationType

◆ SimulationMapMode

◆ SimulationMapOption

関数詳解

◆ DESIGNLAB_TOML11_DESCRIPTION_CLASS() [1/6]

◆ DESIGNLAB_TOML11_DESCRIPTION_CLASS() [2/6]

◆ DESIGNLAB_TOML11_DESCRIPTION_CLASS() [3/6]

◆ DESIGNLAB_TOML11_DESCRIPTION_CLASS() [4/6]

◆ DESIGNLAB_TOML11_DESCRIPTION_CLASS() [5/6]

◆ DESIGNLAB_TOML11_DESCRIPTION_CLASS() [6/6]

◆ operator*() [1/3]

◆ operator*() [2/3]

◆ operator*() [3/3]

◆ operator<<() [1/6]

◆ operator<<() [2/6]

◆ operator<<() [3/6]

◆ operator<<() [4/6]

◆ operator<<() [5/6]

◆ operator<<() [6/6]

◆ operator>>() [1/4]

◆ operator>>() [2/4]

◆ operator>>() [3/4]

◆ operator>>() [4/4]

◆ RotateVector3() [1/3]

◆ RotateVector3() [2/3]

◆ RotateVector3() [3/3]

◆ SlerpQuaternion()

◆ ToEulerXYZ() [1/2]

◆ ToEulerXYZ() [2/2]

◆ ToQuaternion() [1/2]

◆ ToQuaternion() [2/2]

◆ ToRotationMatrix() [1/2]

◆ ToRotationMatrix() [2/2]

変数詳解

◆ do_output

◆ is_initialized

◆ kDxlibGuiAnchorBottom

◆ kDxlibGuiAnchorLeft

◆ kDxlibGuiAnchorLeftBottom

◆ kDxlibGuiAnchorLeftMiddleY

◆ kDxlibGuiAnchorLeftTop

◆ kDxlibGuiAnchorMiddleX

◆ kDxlibGuiAnchorMiddleXBottom

◆ kDxlibGuiAnchorMiddleXMiddleY

◆ kDxlibGuiAnchorMiddleXTop

◆ kDxlibGuiAnchorMiddleY

◆ kDxlibGuiAnchorRight

◆ kDxlibGuiAnchorRightBottom

◆ kDxlibGuiAnchorRightMiddleY

◆ kDxlibGuiAnchorRightTop

◆ kDxlibGuiAnchorTop

◆ output_limit