RobotStateNode 構造体をノードとする木構造のグラフのクラス． [詳解]
#include <gait_pattern_graph_tree.h>
公開メンバ関数 | |
| GaitPatternGraphTree ()=delete | |
| GaitPatternGraphTree (const int graph_max_size) | |
| コンストラクタ． ノード数の最大値を指定する． | |
| constexpr int | GetGraphSize () const |
| グラフのノードの総数を返す． | |
| constexpr bool | IsEmpty () const |
| グラフが空かどうかを返す． | |
| constexpr bool | HasRoot () const |
| グラフが根ノードを持つかどうかを返す． 根ノードとは，親を持たないノードのこと． 一番最初に追加するノードは必ず根になるため， 根を持つかどうかはノードの総数が0でないかどうかで判定できる． | |
| constexpr int | GetRootIndex () const |
| グラフの根ノードのインデックスを返す． ノードがない場合を考慮していないため， HasRoot()で根ノードを持つかどうかを確認すること． 一番最初に追加されたノードは必ず根ノードになるため， 根ノードのインデックスは0で固定される． | |
| const RobotStateNode & | GetRootNode () const |
| グラフの根ノードの参照を返す． | |
| const RobotStateNode & | GetNode (const int index) const |
| グラフのノードの参照を返す． | |
| const RobotStateNode & | GetParentNode (const int index, const int depth) const |
| 指定したノードの親ノードの参照を返す．depthは親ノードの深さを指定する． | |
| const int | GetParentNodeIndex (const int index, const int depth) const |
| 指定したノードの親ノードの参照を返す．depthは親ノードの深さを指定する． | |
| void | AddNode (const RobotStateNode &node) |
| ノードを追加する． 追加するノードは親ノードのインデックスと，depthの指定が適切にされている必要がある． これらが適切にされていない場合，アサーションに引っかかる． また，あらかじめ確保したノード数を超えて追加しようとするとアサーションに引っかかる． この条件下では一番最初に追加されるノードは必ず根ノード(親を持たず，深さ0)になる， | |
| constexpr void | Reset () |
| グラフをリセットする． | |
| std::vector< float > | GetCoMVerticalTrajectory (const int index) const |
| 指定したノードの重心の上下移動軌跡を返す． | |
詳解
RobotStateNode 構造体をノードとする木構造のグラフのクラス．
論文でいうところの歩容パターングラフ．
gait_pattern_graph_tree.h の 23 行目に定義があります。
構築子と解体子
◆ GaitPatternGraphTree() [1/2]
|
delete |
◆ GaitPatternGraphTree() [2/2]
|
inlineexplicit |
関数詳解
◆ AddNode()
|
inline |
ノードを追加する．
追加するノードは親ノードのインデックスと，depthの指定が適切にされている必要がある．
これらが適切にされていない場合，アサーションに引っかかる．
また，あらかじめ確保したノード数を超えて追加しようとするとアサーションに引っかかる．
この条件下では一番最初に追加されるノードは必ず根ノード(親を持たず，深さ0)になる，
- 引数
-
[in] node 追加するノード．
gait_pattern_graph_tree.h の 107 行目に定義があります。
◆ GetCoMVerticalTrajectory()
|
inline |
指定したノードの重心の上下移動軌跡を返す．
- 引数
-
[in] index 参照したいノードのインデックス． 最大ノード数を超える数を指定するとアサーションに引っかかる．
- 戻り値
- 指定したノードの重心の上下移動軌跡．
gait_pattern_graph_tree.h の 130 行目に定義があります。
◆ GetGraphSize()
|
inlineconstexpr |
◆ GetNode()
|
inline |
グラフのノードの参照を返す．
- 引数
-
[in] index 参照したいノードのインデックス． 最大ノード数を超える数を指定するとアサーションに引っかかる．
- 戻り値
- インデックスで指定したノードの参照．
gait_pattern_graph_tree.h の 80 行目に定義があります。
◆ GetParentNode()
| const RobotStateNode & designlab::GaitPatternGraphTree::GetParentNode | ( | const int | index, |
| const int | depth | ||
| ) | const |
指定したノードの親ノードの参照を返す．depthは親ノードの深さを指定する．
- 引数
-
[in] index 参照したいノードのインデックス． 最大ノード数を超える数を指定するとアサーションに引っかかる． [in] depth 親ノードの深さ．
- 戻り値
- インデックスで指定したノードの親ノードの参照．
gait_pattern_graph_tree.cpp の 14 行目に定義があります。
◆ GetParentNodeIndex()
| const int designlab::GaitPatternGraphTree::GetParentNodeIndex | ( | const int | index, |
| const int | depth | ||
| ) | const |
指定したノードの親ノードの参照を返す．depthは親ノードの深さを指定する．
- 引数
-
[in] index 参照したいノードのインデックス． 最大ノード数を超える数を指定するとアサーションに引っかかる． [in] depth 親ノードの深さ．
- 戻り値
- indexで指定したノードの親ノードのインデックス．
gait_pattern_graph_tree.cpp の 36 行目に定義があります。
◆ GetRootIndex()
|
inlineconstexpr |
グラフの根ノードのインデックスを返す．
ノードがない場合を考慮していないため， HasRoot()で根ノードを持つかどうかを確認すること．
一番最初に追加されたノードは必ず根ノードになるため， 根ノードのインデックスは0で固定される．
- 戻り値
- グラフの根ノードのインデックス．
gait_pattern_graph_tree.h の 64 行目に定義があります。
◆ GetRootNode()
|
inline |
グラフの根ノードの参照を返す．
- 戻り値
- const RobotStateNode& グラフの根ノードの参照．
gait_pattern_graph_tree.h の 71 行目に定義があります。
◆ HasRoot()
|
inlineconstexpr |
グラフが根ノードを持つかどうかを返す．
根ノードとは，親を持たないノードのこと．
一番最初に追加するノードは必ず根になるため， 根を持つかどうかはノードの総数が0でないかどうかで判定できる．
- 戻り値
-
true グラフが根ノードを持つ． false グラフが根ノードを持たない．
gait_pattern_graph_tree.h の 53 行目に定義があります。
◆ IsEmpty()
|
inlineconstexpr |
◆ Reset()
|
inlineconstexpr |
このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:
- DesignLab/gait_pattern_graph_tree.h
- DesignLab/gait_pattern_graph_tree.cpp
