designlab::IHexapodStatePresenter クラス

6脚ロボットの状態を表示するクラス． [詳解]

#include <interface_hexapod_state_presenter.h>

designlab::IHexapodStatePresenter の継承関係図

公開メンバ関数
virtual	~IHexapodStatePresenter ()=default
virtual Vector3	GetFreeLegPosLegCoordinate (int leg_index) const noexcept=0
	遊脚する位置を返す，脚座標系．
virtual Vector3	GetLegBasePosRobotCoordinate (int leg_index) const noexcept=0
	脚の付け根の座標(leg base position )を取得する．ロボット座標系．
virtual float	GetGroundHeightMarginMin () const noexcept=0
	地面の最大高さと重心位置を最小どれだけ離すかを返す．
virtual float	GetGroundHeightMarginMax () const noexcept=0
	地面の最大高さと重心位置を最大どれだけ離すかを返す．

詳解

6脚ロボットの状態を表示するクラス．

interface_hexapod_state_presenter.h の 19 行目に定義があります。

構築子と解体子

~IHexapodStatePresenter()

virtual designlab::IHexapodStatePresenter::~IHexapodStatePresenter ( )

virtualdefault

関数詳解

GetFreeLegPosLegCoordinate()

virtual Vector3 designlab::IHexapodStatePresenter::GetFreeLegPosLegCoordinate ( int  leg_index ) const

pure virtualnoexcept

遊脚する位置を返す，脚座標系．

引数

[in]

leg_index

脚番号．

戻り値

遊脚する位置．脚座標系．

designlab::PhantomXMkIIで実装されています。

GetGroundHeightMarginMax()

virtual float designlab::IHexapodStatePresenter::GetGroundHeightMarginMax ( ) const

pure virtualnoexcept

地面の最大高さと重心位置を最大どれだけ離すかを返す．

戻り値

地面の最大高さと重心位置との最大距離 [mm]．

designlab::PhantomXMkIIで実装されています。

GetGroundHeightMarginMin()

virtual float designlab::IHexapodStatePresenter::GetGroundHeightMarginMin ( ) const

pure virtualnoexcept

地面の最大高さと重心位置を最小どれだけ離すかを返す．

戻り値

地面の最大高さと重心位置との最小距離 [mm]．

designlab::PhantomXMkIIで実装されています。

GetLegBasePosRobotCoordinate()

virtual Vector3 designlab::IHexapodStatePresenter::GetLegBasePosRobotCoordinate ( int  leg_index ) const

pure virtualnoexcept

脚の付け根の座標(leg base position )を取得する．ロボット座標系．

引数

[in]

leg_index

脚番号．

戻り値

脚の付け根の座標．ロボット座標系．

designlab::PhantomXMkIIで実装されています。

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• DesignLab/interface_hexapod_state_presenter.h