designlab::HexapodJointState 構造体

ロボットの関節の状態を表す構造体． [詳解]

#include <interface_hexapod_joint_calculator.h>

公開変数類
std::vector< Vector3 >	joint_pos_leg_coordinate
std::vector< float >	joint_angle
bool	is_in_range { false }
	目標座標に脚が届かないならば false になる．

詳解

ロボットの関節の状態を表す構造体．

関節の位置と角度を表す．

interface_hexapod_joint_calculator.h の 23 行目に定義があります。

メンバ詳解

is_in_range

bool designlab::HexapodJointState::is_in_range { false }

目標座標に脚が届かないならば false になる．

interface_hexapod_joint_calculator.h の 37 行目に定義があります。

joint_angle

std::vector<float> designlab::HexapodJointState::joint_angle

関節の角度．付け根から初めて，脚先の順に並んでいる． 脚の付け根の角度は joint_angle[0]である．
この角度の単位は [rad] である．

interface_hexapod_joint_calculator.h の 34 行目に定義があります。

joint_pos_leg_coordinate

std::vector<Vector3> designlab::HexapodJointState::joint_pos_leg_coordinate

関節の位置．付け根から初めて，脚先の順に並んでいる． 脚の付け根の座標は joint_position[0] である．
この座標は脚の付け根を原点とし， 軸はロボット座標系と同様な脚座標系 ( leg coordinate ) である．単位は [mm]．

interface_hexapod_joint_calculator.h の 29 行目に定義があります。

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この構造体詳解は次のファイルから抽出されました:

• DesignLab/interface_hexapod_joint_calculator.h