間接角度や角速度を計算する処理のインターフェース． [詳解]

#include <interface_hexapod_joint_calculator.h>

designlab::IHexapodJointCalculator の継承関係図

公開メンバ関数
virtual	~IHexapodJointCalculator ()=default

std::array< HexapodJointState, HexapodConst::kLegNum >	CalculateAllJointState (const RobotStateNode &node) const noexcept
	全ての関節のグローバル座標と，角度を計算する．重たいのでグラフ探索や，描画処理中にループで使用することは推奨しない．間接の可動範囲外まで動いてしまう場合でも，答えを返す．目標座標に届かない場合は，最も近い座標まで脚を伸ばし，戻り値の is_in_range を false にする．

virtual HexapodJointState	CalculateJointState (const int leg_index, const Vector3 &leg_pos) const noexcept=0
	指定した脚の関節のグローバル座標と，角度を計算する．重たいのでグラフ探索や，描画処理中にループで使用することは推奨しない．間接の可動範囲外まで動いてしまう場合でも，答えを返す．目標座標に届かない場合は，最も近い座標まで脚を伸ばし，戻り値の is_in_range を false にする．

bool	IsValidAllJointState (const RobotStateNode &node, const std::array< HexapodJointState, HexapodConst::kLegNum > &joint_state) const noexcept
	HexapodJointStateが正しく計算できているかを調べる．目標座標に届かない場合や，間接の可動範囲外まで動いてしまう場合，戻り値は false になる．

virtual bool	IsValidJointState (const int leg_index, const Vector3 &leg_pos, const HexapodJointState &joint_state) const noexcept=0
	指定した脚のHexapodJointStateが正しく計算できているかを調べる．目標座標に届かない場合や，間接の可動範囲外まで動いてしまう場合，戻り値は false になる．

詳解

間接角度や角速度を計算する処理のインターフェース．

class IHexapodJointCalculator

interface_hexapod_joint_calculator.h の 43 行目に定義があります。

構築子と解体子

◆ ~IHexapodJointCalculator()

virtual designlab::IHexapodJointCalculator::~IHexapodJointCalculator ( )

virtualdefault

関数詳解

◆ CalculateAllJointState()

std::array< HexapodJointState, HexapodConst::kLegNum > designlab::IHexapodJointCalculator::CalculateAllJointState ( const RobotStateNode & node ) const

inlinenoexcept

全ての関節のグローバル座標と，角度を計算する．
重たいのでグラフ探索や，描画処理中にループで使用することは推奨しない．
間接の可動範囲外まで動いてしまう場合でも，答えを返す．
目標座標に届かない場合は，最も近い座標まで脚を伸ばし，戻り値の is_in_range を false にする．

引数

[in] node ノードの情報．

戻り値: 全ての関節の状態．

interface_hexapod_joint_calculator.h の 57 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

◆ CalculateJointState()

virtual HexapodJointState designlab::IHexapodJointCalculator::CalculateJointState	(	const int	leg_index,
		const Vector3 &	leg_pos
	)		const

pure virtualnoexcept

指定した脚の関節のグローバル座標と，角度を計算する．
重たいのでグラフ探索や，描画処理中にループで使用することは推奨しない．
間接の可動範囲外まで動いてしまう場合でも，答えを返す．
目標座標に届かない場合は，最も近い座標まで脚を伸ばし，戻り値の is_in_range を false にする．

引数

[in]	leg_index	脚のインデックス．
[in]	leg_pos	脚先座標，脚座標系．

戻り値: 指定した脚の関節の状態．

designlab::PhantomXMkIIで実装されています。

被呼び出し関係図:

◆ IsValidAllJointState()

bool designlab::IHexapodJointCalculator::IsValidAllJointState	(	const RobotStateNode &	node,
		const std::array< HexapodJointState, HexapodConst::kLegNum > &	joint_state
	)		const

inlinenoexcept

HexapodJointStateが正しく計算できているかを調べる．
目標座標に届かない場合や，間接の可動範囲外まで動いてしまう場合，戻り値は false になる．

引数

[in]	node	ノードの情報．
[in]	joint_state	関節の状態．

戻り値: 計算が正しくできているならば true を返す．

interface_hexapod_joint_calculator.h の 90 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

◆ IsValidJointState()

virtual bool designlab::IHexapodJointCalculator::IsValidJointState	(	const int	leg_index,
		const Vector3 &	leg_pos,
		const HexapodJointState &	joint_state
	)		const

pure virtualnoexcept

指定した脚のHexapodJointStateが正しく計算できているかを調べる．
目標座標に届かない場合や，間接の可動範囲外まで動いてしまう場合，戻り値は false になる．

引数

[in]	leg_index	脚のインデックス．
[in]	leg_pos	脚先座標，脚座標系．
[in]	joint_state	関節の状態．

戻り値: 計算が正しくできているならば true を返す．

designlab::PhantomXMkIIで実装されています。

被呼び出し関係図:

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

DesignLab/interface_hexapod_joint_calculator.h

公開メンバ関数

詳解

構築子と解体子

◆ ~IHexapodJointCalculator()

関数詳解

◆ CalculateAllJointState()

◆ CalculateJointState()

◆ IsValidAllJointState()

◆ IsValidJointState()