designlab::IGaitPatternGenerator クラス

グラフ探索による歩容パターン生成を行うクラスのインターフェース． [詳解]

#include <interface_gait_pattern_generator.h>

designlab::IGaitPatternGenerator の継承関係図

公開メンバ関数
	IGaitPatternGenerator ()=default
virtual	~IGaitPatternGenerator ()=default
virtual GraphSearchResult	GetNextNodeByGraphSearch (const RobotStateNode &current_node, const MapState &map, const RobotOperation &operation, RobotStateNode *output_node_ptr)=0
	グラフ探索を行い，次の動作として最適なノードを返す．

詳解

グラフ探索による歩容パターン生成を行うクラスのインターフェース．

波東さんのプログラムで言うところのPassFindingクラス． 実体は作成できないのでこれを継承してたクラスを使うこと．
継承をするクラスのデストラクタは virtualにしておく．

参考

• C++ でデストラクタを virtual にしなくてはならない条件と理由 https://www.yunabe.jp/docs/cpp_virtual_destructor.html (アクセス日 2023/12/27)

interface_gait_pattern_generator.h の 32 行目に定義があります。

構築子と解体子

IGaitPatternGenerator()

designlab::IGaitPatternGenerator::IGaitPatternGenerator ( )

default

~IGaitPatternGenerator()

virtual designlab::IGaitPatternGenerator::~IGaitPatternGenerator ( )

virtualdefault

関数詳解

GetNextNodeByGraphSearch()

virtual GraphSearchResult designlab::IGaitPatternGenerator::GetNextNodeByGraphSearch ( const RobotStateNode &  current_node, const MapState &  map, const RobotOperation &  operation, RobotStateNode *  output_node_ptr  )

pure virtual

グラフ探索を行い，次の動作として最適なノードを返す．

引数

[in]	current_node	現在のロボットの状態を表すノード． 親ノードを渡す必要がある．
[in]	map	現在のマップの状態．
[in]	operation	ロボットの動作．
[out]	output_node_ptr	結果のノードを代入するポインタ．

戻り値

グラフ探索の結果を返す．成功か失敗か．

designlab::GaitPatternGeneratorRevaluation, designlab::GaitPatternGeneratorSwitchMove, designlab::GaitPatternGeneratorBasic, designlab::GaitPatternGeneratorThreadで実装されています。

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• DesignLab/interface_gait_pattern_generator.h