探索において目標となる座標や角度,評価する値についてまとめた構造体. [詳解]

#include <robot_operation.h>

designlab::RobotOperation 連携図

[凡例]

公開変数類
Vector3	straight_move_vector {1.f, 0.f, 0.f}
	< 目標方向.正規化されたベクトル.

Vector3	straight_move_position {10000.f, 0.f, 0.f}
	目標姿勢 ( posture )

Quaternion	spot_turn_last_posture
	旋回時の回転軸.右ねじの回転.

Vector3	spot_turn_rot_axis {Vector3::GetUpVec()}

Vector2	turn_center {0.f, 0.f}
	旋回中心.

float	turn_radius {1000.f}
	旋回半径.

bool	turn_clockwise {true}
	旋回方向.

RobotOperationType	operation_type {kStraightMovePosition}

詳解

探索において目標となる座標や角度,評価する値についてまとめた構造体.

先行研究では target という名前だった.

robot_operation.h の 47 行目に定義があります。

メンバ詳解

◆ operation_type

RobotOperationType designlab::RobotOperation::operation_type {kStraightMovePosition}

robot_operation.h の 68 行目に定義があります。

◆ spot_turn_last_posture

Quaternion designlab::RobotOperation::spot_turn_last_posture

初期値:

{

Quaternion::MakeByAngleAxis(0, Vector3::GetUpVec())}

designlab::Quaternion::MakeByAngleAxis

static Quaternion MakeByAngleAxis(float rad_angle, const Vector3 &axis)

回転軸と回転角からクォータニオンを作成する. q = cos(θ/2) * w + sin(θ/2) * { v.x + v.y + v.z } となる. ノルムは必ず1になる.

Definition math_quaternion.cpp:31

designlab::Vector3::GetUpVec

static constexpr Vector3 GetUpVec() noexcept

上に進む単位ベクトルを返す. 静的な関数なので,Vector3::GetUpVec() と呼び出せる.

Definition math_vector3.h:223

旋回時の回転軸.右ねじの回転.

robot_operation.h の 55 行目に定義があります。

◆ spot_turn_rot_axis

Vector3 designlab::RobotOperation::spot_turn_rot_axis {Vector3::GetUpVec()}

robot_operation.h の 59 行目に定義があります。

◆ straight_move_position

Vector3 designlab::RobotOperation::straight_move_position {10000.f, 0.f, 0.f}

目標姿勢 ( posture )

robot_operation.h の 52 行目に定義があります。

◆ straight_move_vector

Vector3 designlab::RobotOperation::straight_move_vector {1.f, 0.f, 0.f}

< 目標方向.正規化されたベクトル.

目標位置（グローバル座標）.

robot_operation.h の 49 行目に定義があります。

◆ turn_center

Vector2 designlab::RobotOperation::turn_center {0.f, 0.f}

旋回中心.

robot_operation.h の 61 行目に定義があります。

◆ turn_clockwise

bool designlab::RobotOperation::turn_clockwise {true}

旋回方向.

どうやって目標を評価するか.

robot_operation.h の 65 行目に定義があります。

◆ turn_radius

float designlab::RobotOperation::turn_radius {1000.f}

旋回半径.

robot_operation.h の 63 行目に定義があります。

この構造体詳解は次のファイルから抽出されました:

DesignLab/robot_operation.h

公開変数類

詳解