探索において目標となる座標や角度，評価する値についてまとめた構造体． [詳解]

#include <robot_operation.h>

designlab::RobotOperation 連携図

[凡例]

公開変数類
Vector3	straight_move_vector { 1.f, 0.f, 0.f }
	< 目標方向．正規化されたベクトル．

Vector3	straight_move_position { 10000.f, 0.f, 0.f }
	目標姿勢 ( posture )

Quaternion	spot_turn_last_posture { Quaternion::MakeByAngleAxis(0, Vector3::GetUpVec()) }
	旋回時の回転軸．右ねじの回転．

Vector3	spot_turn_rot_axis { Vector3::GetUpVec() }

Vector2	turn_center { 0.f, 0.f }
	旋回中心．

float	turn_radius { 1000.f }
	旋回半径．

bool	turn_clockwise { true }
	旋回方向．

RobotOperationType	operation_type { kStraightMovePosition }

詳解

探索において目標となる座標や角度，評価する値についてまとめた構造体．

先行研究では target という名前だった．

robot_operation.h の 51 行目に定義があります。

メンバ詳解

◆ operation_type

RobotOperationType designlab::RobotOperation::operation_type { kStraightMovePosition }

robot_operation.h の 73 行目に定義があります。

◆ spot_turn_last_posture

Quaternion designlab::RobotOperation::spot_turn_last_posture { Quaternion::MakeByAngleAxis(0, Vector3::GetUpVec()) }

旋回時の回転軸．右ねじの回転．

robot_operation.h の 60 行目に定義があります。

◆ spot_turn_rot_axis

Vector3 designlab::RobotOperation::spot_turn_rot_axis { Vector3::GetUpVec() }

robot_operation.h の 63 行目に定義があります。

◆ straight_move_position

Vector3 designlab::RobotOperation::straight_move_position { 10000.f, 0.f, 0.f }

目標姿勢 ( posture )

robot_operation.h の 57 行目に定義があります。

◆ straight_move_vector

Vector3 designlab::RobotOperation::straight_move_vector { 1.f, 0.f, 0.f }

< 目標方向．正規化されたベクトル．

目標位置（グローバル座標）．

robot_operation.h の 54 行目に定義があります。

◆ turn_center

Vector2 designlab::RobotOperation::turn_center { 0.f, 0.f }

旋回中心．

robot_operation.h の 65 行目に定義があります。

◆ turn_clockwise

bool designlab::RobotOperation::turn_clockwise { true }

旋回方向．

どうやって目標を評価するか．

robot_operation.h の 69 行目に定義があります。

◆ turn_radius

float designlab::RobotOperation::turn_radius { 1000.f }

旋回半径．

robot_operation.h の 67 行目に定義があります。

この構造体詳解は次のファイルから抽出されました:

DesignLab/robot_operation.h

公開変数類

詳解