マップを表すクラス． [詳解]

#include <map_state.h>

公開メンバ関数
	MapState ()

	MapState (const std::vector< Vector3 > &map_point)

	MapState (const MapState &other)=default
	コピーコンストラクタ

	MapState (MapState &&other) noexcept=default
	ムーブコンストラクタ

MapState &	operator= (const MapState &other)=default
	代入演算子

Vector3	GetMapPoint (const size_t index) const noexcept
	脚設置可能点の座標を返す．

size_t	GetMapPointSize () const noexcept
	脚設置可能点の総数を返す．

void	SetMapPoint (const size_t index, const Vector3 &point) noexcept
	脚設置可能点の座標を1つ選び上書きする．一応作ったけど，使うことはないと思う．内容を書き換えたいならば Clear した後，AddMapPoint を使うこと．

void	SetMapPointVec (const std::vector< Vector3 > &point) noexcept
	脚設置可能点の座標を設定する

void	AddMapPoint (const Vector3 &point) noexcept
	脚設置可能点の座標を追加する．

void	ClearMapPoint () noexcept
	脚設置可能点の座標を消去する．

静的公開変数類
static constexpr float	kMapPointDistance { 20.0f }
	z軸から(上から)みたとき，格子点状に分けられた脚接地可能点の間隔 [mm]．

static constexpr float	kMapMinZ = { -10000000.0f }
	マップの最低のZ座標

詳解

マップを表すクラス．

この研究の手法では，ロボットが歩くマップは脚設置可能点の集合で表現される．面ではなく点の集合．
脚設置可能地点のデータは位置ベクトルの配列で実装している．
実質的に std::vector<Vector3> のラッパークラスといえる．メンバ変数のデータへのアクセスは，メンバ関数のGet関数で行う．直接データのやり取りを行わないのは，生データであると値を変更可能になってしまうからである． constな関数を使えば，間違っても値の変更ができないので，データのやり取りに優れる．

map_state.h の 31 行目に定義があります。

構築子と解体子

◆ MapState() [1/4]

designlab::MapState::MapState ( )

inline

map_state.h の 34 行目に定義があります。

◆ MapState() [2/4]

designlab::MapState::MapState ( const std::vector< Vector3 > & map_point )

inlineexplicit

map_state.h の 35 行目に定義があります。

◆ MapState() [3/4]

designlab::MapState::MapState ( const MapState & other )

default

コピーコンストラクタ

◆ MapState() [4/4]

designlab::MapState::MapState ( MapState && other )

defaultnoexcept

ムーブコンストラクタ

関数詳解

◆ AddMapPoint()

void designlab::MapState::AddMapPoint ( const Vector3 & point )

inlinenoexcept

脚設置可能点の座標を追加する．

引数

[in] point 脚設置可能点の座標．グローバル座標．

map_state.h の 79 行目に定義があります。

◆ ClearMapPoint()

void designlab::MapState::ClearMapPoint ( )

inlinenoexcept

脚設置可能点の座標を消去する．

map_state.h の 85 行目に定義があります。

◆ GetMapPoint()

Vector3 designlab::MapState::GetMapPoint ( const size_t index ) const

inlinenoexcept

脚設置可能点の座標を返す．

引数

[in] index 何番目の脚設置可能点の座標を返すか．
範囲外にアクセスした場合，assertで止まる．

戻り値: 脚設置可能点の座標．グローバル座標．

map_state.h の 44 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

◆ GetMapPointSize()

size_t designlab::MapState::GetMapPointSize ( ) const

inlinenoexcept

脚設置可能点の総数を返す．

戻り値: 脚設置可能点の総数

map_state.h の 53 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

◆ operator=()

MapState & designlab::MapState::operator= ( const MapState & other )

default

代入演算子

◆ SetMapPoint()

void designlab::MapState::SetMapPoint	(	const size_t	index,
		const Vector3 &	point
	)

inlinenoexcept

脚設置可能点の座標を1つ選び上書きする．
一応作ったけど，使うことはないと思う．
内容を書き換えたいならば Clear した後，AddMapPoint を使うこと．

引数

[in]	index	変更する脚設置可能点の番号．範囲外にアクセスした場合，assertで止まる．
[in]	point	脚設置可能点の座標．

map_state.h の 64 行目に定義があります。

◆ SetMapPointVec()

void designlab::MapState::SetMapPointVec ( const std::vector< Vector3 > & point )

inlinenoexcept

脚設置可能点の座標を設定する

引数

[in] point 脚設置可能点の座標．

map_state.h の 72 行目に定義があります。

メンバ詳解

◆ kMapMinZ

constexpr float designlab::MapState::kMapMinZ = { -10000000.0f }

staticconstexpr

マップの最低のZ座標

map_state.h の 93 行目に定義があります。

◆ kMapPointDistance

constexpr float designlab::MapState::kMapPointDistance { 20.0f }

staticconstexpr

z軸から(上から)みたとき，格子点状に分けられた脚接地可能点の間隔 [mm]．

map_state.h の 92 行目に定義があります。

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

DesignLab/map_state.h

公開メンバ関数

静的公開変数類

詳解

構築子と解体子

◆ MapState() [1/4]

◆ MapState() [2/4]

◆ MapState() [3/4]

◆ MapState() [4/4]

関数詳解

◆ AddMapPoint()

◆ ClearMapPoint()

◆ GetMapPoint()

◆ GetMapPointSize()

◆ operator=()

◆ SetMapPoint()

◆ SetMapPointVec()

メンバ詳解

◆ kMapMinZ

◆ kMapPointDistance