再評価手法を実装したクラス. [詳解]

designlab::GaitPatternGeneratorRevaluation の継承関係図

designlab::GaitPatternGeneratorRevaluation 連携図

公開メンバ関数
	GaitPatternGeneratorRevaluation (std::unique_ptr< IGaitPatternGenerator > &&gpg_ptr, std::unique_ptr< IGaitPatternGenerator > &&gpg_revaluation_ptr, const std::shared_ptr< const IHexapodCoordinateConverter > &converter_ptr, const std::shared_ptr< const IHexapodJointCalculator > &joint_calculator_ptr)

	~GaitPatternGeneratorRevaluation ()=default

GraphSearchResult	GetNextNodeByGraphSearch (const RobotStateNode &current_node, const MapState &map, const RobotOperation &operation, RobotStateNode *output_node) override
	グラフ探索を行い,次の動作として最適なノードを返す.

基底クラス designlab::IGaitPatternGenerator に属する継承公開メンバ関数
	IGaitPatternGenerator ()=default

virtual	~IGaitPatternGenerator ()=default

詳解

再評価手法を実装したクラス.

gait_pattern_generator_revaluation.h の 27 行目に定義があります。

構築子と解体子

designlab::GaitPatternGeneratorRevaluation::GaitPatternGeneratorRevaluation	(	std::unique_ptr< IGaitPatternGenerator > &&	gpg_ptr,
		std::unique_ptr< IGaitPatternGenerator > &&	gpg_revaluation_ptr,
		const std::shared_ptr< const IHexapodCoordinateConverter > &	converter_ptr,
		const std::shared_ptr< const IHexapodJointCalculator > &	joint_calculator_ptr
	)

引数

[in]	gait_pattern_generator_ptr	通常時に使用するもの.
[in]	gait_pattern_generator_revaluation_ptr	再評価時に使用するもの.

designlab::GaitPatternGeneratorRevaluation::~GaitPatternGeneratorRevaluation ( )

default

GraphSearchResult designlab::GaitPatternGeneratorRevaluation::GetNextNodeByGraphSearch	(	const RobotStateNode &	current_node,
		const MapState &	map,
		const RobotOperation &	operation,
		RobotStateNode *	output_node_ptr
	)

overridevirtual

グラフ探索を行い,次の動作として最適なノードを返す.

引数

[in]	current_node	現在のロボットの状態を表すノード. 親ノードを渡す必要がある.
[in]	map	現在のマップの状態.
[in]	operation	ロボットの動作.
[out]	output_node_ptr	結果のノードを代入するポインタ.

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