ロボットは重心位置・アクチュエータなど様々な点を基準とする座標系を持つ．これらを相互に変換する処理のインターフェース． [詳解]

#include <interface_hexapod_coordinate_converter.h>

designlab::IHexapodCoordinateConverter の継承関係図

公開メンバ関数
virtual	~IHexapodCoordinateConverter ()=default
	継承するクラスはデストラクタを virtualにすること．

virtual Vector3	ConvertGlobalToLegCoordinate (const Vector3 &converted_position, int leg_index, const Vector3 &center_of_mass_global, const Quaternion &robot_quat, bool consider_rot) const =0
	グローバル座標系で表現されている座標を，脚座標系に変換する．

virtual Vector3	ConvertLegToGlobalCoordinate (const Vector3 &converted_position, int leg_index, const Vector3 &center_of_mass_global, const Quaternion &robot_quat, bool consider_rot) const =0
	脚座標系で表現されている座標を，グローバル座標系に変換する．

virtual Vector3	ConvertRobotToGlobalCoordinate (const Vector3 &converted_position, const Vector3 &center_of_mass_global, const Quaternion &robot_quat, bool consider_rot) const =0
	ロボット座標系で表現されている座標を，グローバル座標系に変換する．

virtual Vector3	ConvertRobotToLegCoordinate (const Vector3 &converted_position, int leg_index) const =0
	ロボット座標系で表現されている座標を，脚座標系に変換する．

virtual Vector3	ConvertLegToRobotCoordinate (const Vector3 &converted_position, int leg_index) const =0
	脚座標系で表現されている座標を，ロボット座標系に変換する．

詳解

ロボットは重心位置・アクチュエータなど様々な点を基準とする座標系を持つ．これらを相互に変換する処理のインターフェース．

プログラムには3つの座標系が存在している，

グローバル座標系 (Global Coordinate) マップの原点を原点とする座標系，座標軸はマップの座標軸と同じ．
ロボット座標系 (Robot Coordinate) ロボットの重心を原点とする座標系，座標軸はロボットの姿勢に合わせる．
脚座標系 (Leg Coordinate) 脚の付け根を原点とする座標系，座標軸はロボットの姿勢に合わせる(ローカル座標系と同じ)．

運動学の教科書とか読む感じ，この座標系の取り方とは違うのだが，先行研究で使われた手法であり，実用上問題ないのでこのまま．

interface_hexapod_coordinate_converter.h の 33 行目に定義があります。

構築子と解体子

◆ ~IHexapodCoordinateConverter()

virtual designlab::IHexapodCoordinateConverter::~IHexapodCoordinateConverter ( )

virtualdefault

継承するクラスはデストラクタを virtualにすること．

関数詳解

◆ ConvertGlobalToLegCoordinate()

virtual Vector3 designlab::IHexapodCoordinateConverter::ConvertGlobalToLegCoordinate	(	const Vector3 &	converted_position,
		int	leg_index,
		const Vector3 &	center_of_mass_global,
		const Quaternion &	robot_quat,
		bool	consider_rot
	)		const

pure virtual

グローバル座標系で表現されている座標を，脚座標系に変換する．

引数

[in]	converted_position	変換対象．グローバル座標系．
[in]	leg_index	脚番号．
[in]	center_of_mass_global	ロボットの重心の座標．グローバル座標系．
[in]	robot_rot	ロボットの姿勢．角度はrad.
[in]	consider_rot	ロボットの姿勢を考慮するかどうか． falseなら回転を考慮しない．

戻り値: 脚座標系の座標．脚先座標系とは脚の付け根を原点とし，軸はロボット座標系と同様な座標系．

designlab::PhantomXMkIIで実装されています。

◆ ConvertLegToGlobalCoordinate()

virtual Vector3 designlab::IHexapodCoordinateConverter::ConvertLegToGlobalCoordinate	(	const Vector3 &	converted_position,
		int	leg_index,
		const Vector3 &	center_of_mass_global,
		const Quaternion &	robot_quat,
		bool	consider_rot
	)		const

pure virtual

脚座標系で表現されている座標を，グローバル座標系に変換する．

引数

[in]	converted_position	変換対象．脚座標系．
[in]	leg_index	脚番号．
[in]	center_of_mass_global	ロボットの重心の座標．グローバル座標系．
[in]	robot_rot	ロボットの姿勢．角度は[rad].
[in]	consider_rot	ロボットの姿勢を考慮するかどうか． falseなら回転を考慮しない．

戻り値: グローバル座標系の座標．

designlab::PhantomXMkIIで実装されています。

◆ ConvertLegToRobotCoordinate()

virtual Vector3 designlab::IHexapodCoordinateConverter::ConvertLegToRobotCoordinate	(	const Vector3 &	converted_position,
		int	leg_index
	)		const

pure virtual

脚座標系で表現されている座標を，ロボット座標系に変換する．

designlab::PhantomXMkIIで実装されています。

◆ ConvertRobotToGlobalCoordinate()

virtual Vector3 designlab::IHexapodCoordinateConverter::ConvertRobotToGlobalCoordinate	(	const Vector3 &	converted_position,
		const Vector3 &	center_of_mass_global,
		const Quaternion &	robot_quat,
		bool	consider_rot
	)		const

pure virtual

ロボット座標系で表現されている座標を，グローバル座標系に変換する．

引数

[in]	converted_position	変換対象．ロボット座標系．
[in]	center_of_mass_global	ロボットの重心の座標．グローバル座標系．
[in]	robot_rot	ロボットの姿勢．角度は[rad].
[in]	consider_rot	ロボットの姿勢を考慮するかどうか． falseなら回転を考慮しない．

戻り値: グローバル座標系の座標．

designlab::PhantomXMkIIで実装されています。

◆ ConvertRobotToLegCoordinate()

virtual Vector3 designlab::IHexapodCoordinateConverter::ConvertRobotToLegCoordinate	(	const Vector3 &	converted_position,
		int	leg_index
	)		const

pure virtual

ロボット座標系で表現されている座標を，脚座標系に変換する．

designlab::PhantomXMkIIで実装されています。

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

DesignLab/interface_hexapod_coordinate_converter.h

公開メンバ関数

詳解

構築子と解体子

◆ ~IHexapodCoordinateConverter()

関数詳解

◆ ConvertGlobalToLegCoordinate()

◆ ConvertLegToGlobalCoordinate()

◆ ConvertLegToRobotCoordinate()

◆ ConvertRobotToGlobalCoordinate()

◆ ConvertRobotToLegCoordinate()