重心タイプに関する名前空間．Center of Mass Function の略． [詳解]

型定義
using	LegGroundedMap = boost::bimaps::bimap< leg_func::LegGroundedBit, int >
	脚の接地パターンを表す型．leftがビットのデータ，rightが int型の番号． bimaps::bimap は，左右の型の両方からアクセスできる map． key→value，value→keyの両方が可能．前述の通り脚の接地パターンは36通りある．それぞれの接地パターンに対応する数値を割り振って管理をしやすくするために， bimapを用いている．

using	LegGroundedMapValue = LegGroundedMap::value_type
	脚の接地パターンを表すマップの値の型．

関数
int	GetLegGroundPatternNum ()
	脚の接地パターンの総数を返す．

leg_func::LegGroundedBit	GetLegGroundedBitFromLegGroundPatternIndex (int leg_ground_pattern_index)
	脚の接地パターンの番号から，その番号に該当する接地パターンを返す．

void	RemoveLegGroundPatternFromCom (enums::DiscreteComPos discrete_com_pos, boost::dynamic_bitset<> *output)
	離散化された重心位置から，その重心位置では取り得ない脚接地パターンを falseにする．

void	RemoveLegGroundPatternFromNotGroundableLeg (int not_groundable_leg_index, boost::dynamic_bitset<> *output)
	接地できない脚番号から，その脚が接地できない場合に取り得ない接地パターンを falseにする．

void	RemoveLegGroundPatternFromNotFreeLeg (int not_lift_leg_index, boost::dynamic_bitset<> *output)
	遊脚できない脚番号から，その脚が遊脚できない場合に取り得ない接地パターンを falseにする．

詳解

重心タイプに関する名前空間．Center of Mass Function の略．

leg_stateの上位ビットにて表されているもの．詳細は波東さんの修論で BFSinHierarchy・CreateComCandidate・PassFindingと様々なファイルに跨る処理をまとめたくて作ったもの．
重心位置はざっくり離散化して，8通り，
脚の接地パターン(どの脚を上げるか，下げるか)は36通りある．
離散化した重心位置から取ることができない接地パターンを予め取り除くのがこれら関数の役割．

脚の接地パターンは，
・全接地 1通り．
・1本遊脚 6通り．
・2本遊脚 15通り．
・3本遊脚 20通り → 実現可能なものは14通り．
なので全部で36通りある．

型定義詳解

◆ LegGroundedMap

using designlab::com_func::LegGroundedMap = typedef boost::bimaps::bimap<leg_func::LegGroundedBit, int>

脚の接地パターンを表す型．leftがビットのデータ，rightが int型の番号．
bimaps::bimap は，左右の型の両方からアクセスできる map． key→value，value→keyの両方が可能．
前述の通り脚の接地パターンは36通りある．
それぞれの接地パターンに対応する数値を割り振って管理をしやすくするために， bimapを用いている．

com_type.h の 61 行目に定義があります。

◆ LegGroundedMapValue

using designlab::com_func::LegGroundedMapValue = typedef LegGroundedMap::value_type

脚の接地パターンを表すマップの値の型．

com_type.h の 64 行目に定義があります。

関数詳解

◆ GetLegGroundedBitFromLegGroundPatternIndex()

leg_func::LegGroundedBit designlab::com_func::GetLegGroundedBitFromLegGroundPatternIndex ( int leg_ground_pattern_index )

脚の接地パターンの番号から，その番号に該当する接地パターンを返す．

引数

[in] leg_ground_pattern_index 脚の接地パターンの番号．

戻り値: 脚の接地パターン．
6bitのビット列．1が接地で，0が遊脚となる．

com_type.cpp の 234 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

◆ GetLegGroundPatternNum()

int designlab::com_func::GetLegGroundPatternNum ( )

脚の接地パターンの総数を返す．

戻り値: 脚の接地パターンの総数．

com_type.cpp の 229 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

◆ RemoveLegGroundPatternFromCom()

void designlab::com_func::RemoveLegGroundPatternFromCom	(	enums::DiscreteComPos	discrete_com_pos,
		boost::dynamic_bitset<> *	output
	)

離散化された重心位置から，その重心位置では取り得ない脚接地パターンを falseにする．

引数

[in]	discrete_com_pos	離散化された重心位置．
[in,out]	output	脚接地パターンが実行可能ならば true，不可能なら falseにした bool型の配列．引数の重心位置では取り得ない脚接地パターンを falseに変更する．

com_type.cpp の 246 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

◆ RemoveLegGroundPatternFromNotFreeLeg()

void designlab::com_func::RemoveLegGroundPatternFromNotFreeLeg	(	int	not_lift_leg_index,
		boost::dynamic_bitset<> *	output
	)

遊脚できない脚番号から，その脚が遊脚できない場合に取り得ない接地パターンを falseにする．

引数

[in]	not_lift_leg_index	遊脚できない脚の脚番号．
[in,out]	output	脚接地パターンが実行可能ならば true，不可能なら falseにした bool型の配列．引数で指定した脚が遊脚できない場合に取り得ない接地パターンを falseに変更する．

com_type.cpp の 277 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

◆ RemoveLegGroundPatternFromNotGroundableLeg()

void designlab::com_func::RemoveLegGroundPatternFromNotGroundableLeg	(	int	not_groundable_leg_index,
		boost::dynamic_bitset<> *	output
	)

接地できない脚番号から，その脚が接地できない場合に取り得ない接地パターンを falseにする．

引数

[in]	not_groundable_leg_index	接地できない脚の脚番号．
[in,out]	output	脚接地パターンが実行可能ならば true，不可能なら falseにした bool型の配列．引数で指定した脚が接地できない場合に，取り得ない接地パターンを falseに変更する．

com_type.cpp の 261 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図: