designlab::enums 名前空間

列挙型
enum class	DiscreteComPos {   kFront = 1 , kFrontLeft , kBackLeft , kBack ,   kBackRight , kFrontRight , kCenterFront , kCenterBack }
enum class	DiscreteLegPos : int {   kLowerBack = 1 , kBack , kUpperBack , kCenter ,   kLowerFront , kFront , kUpperFront }
	離散化された脚位置を表す列挙体． 先行研究では 1～7の int型の数値で表現されているが， 可読性を上げるために列挙体にした． 離散化された脚位置は 3bit (0 ～ 7)の範囲で表現されるため，これを拡張する場合， leg state を表す変数の型を変更する必要がある． [詳解]
enum class	CameraViewMode {   kFrontView , kBackView , kTopView , kRightSideView ,   kLeftSideView , kFreeControlled , kFreeControlledAndMovableTarget }
	カメラの視点を表す列挙体． [詳解]
enum class	Result : int { kSuccess , kFailure }
	成功か失敗かを表す列挙型． [詳解]
enum class	SimulationMapMode : int {   kFlat = 0 , kVerticalStripe , kHorizontalStripe , kDiagonalStripe ,   kMesh , kLatticePoint , kCircle , kDonut }
	getMap関数のマップ生成のモードを指定する列挙体． [詳解]
enum class	SimulationMapOption : unsigned int {   kNone = 0 , kPerforated = 1 << 0 , kStep = 1 << 1 , kSlope = 1 << 2 ,   kTilt = 1 << 3 , kRough = 1 << 4 , kRadiation = 1 << 5 }
	getMap関数のマップ生成のオプションを指定する列挙体． bit演算を利用して複数指定できる． 例えば穴あきかつ，階段状にしたいならば， MapCreateOption::kPerforated | SimulationMapOption::kStep と指定する． bit演算ができるように unsigned int型にしている． [詳解]
enum class	SimulationResult { kSuccess , kFailureByGraphSearch , kFailureByLoopMotion , kFailureByNodeLimitExceeded }
	シミュレーション全体の結果を表す列挙型． [詳解]
enum class	MapCreateMode : int { kForSimulation , kFromFile }
enum class	RobotOperateMode : int { kForGloabalPathGenerate , kFixed , kForPath }
enum class	SimulationEndCheckMode : int { kGoalTape , kPosture , kPosition }

列挙型詳解

CameraViewMode

enum class designlab::enums::CameraViewMode

strong

カメラの視点を表す列挙体．

CameraController クラスで使用されている．
カメラの視点を切り替える際に使用する．
具体的な処理は CameraController クラスを参照すること．

列挙値
kFrontView	正面からの視点．
kBackView	背面からの視点．
kTopView	上からの見下ろし視点．
kRightSideView	右から真横の視点．
kLeftSideView	右から真横の視点．
kFreeControlled	自由に操作可能．
kFreeControlledAndMovableTarget	自由に操作可能かつ注視点を設定可能．

dxlib_camera.h の 26 行目に定義があります。

DiscreteComPos

enum class designlab::enums::DiscreteComPos

strong

列挙値
kFront	重心が前方にある．
kFrontLeft	重心が左前方にある．
kBackLeft	重心が左後方にある．
kBack	重心が後方にある．
kBackRight	重心が右後方にある．
kFrontRight	重心が右前方にある．
kCenterFront	重心が中央前方にある．三角形．
kCenterBack	重心が中央後方にある．逆三角径．

discrete_com_pos.h の 17 行目に定義があります。

DiscreteLegPos

enum class designlab::enums::DiscreteLegPos : int

strong

離散化された脚位置を表す列挙体．
先行研究では 1～7の int型の数値で表現されているが， 可読性を上げるために列挙体にした．
離散化された脚位置は 3bit (0 ～ 7)の範囲で表現されるため，これを拡張する場合， leg state を表す変数の型を変更する必要がある．

列挙値
kLowerBack	現在の位置より後方かつ下方にある．
kBack	現在の位置より後方にある．
kUpperBack	現在の位置より後方かつ上方にある．
kCenter	現在の位置にある．
kLowerFront	現在の位置より前方かつ下方にある．
kFront	現在の位置より前方にある．
kUpperFront	現在の位置より前方かつ上方にある．

discrete_leg_pos.h の 21 行目に定義があります。

MapCreateMode

enum class designlab::enums::MapCreateMode : int

strong

列挙値
kForSimulation
kFromFile

simulation_setting_record.h の 25 行目に定義があります。

Result

enum class designlab::enums::Result : int

strong

成功か失敗かを表す列挙型．

この列挙型は，関数の戻り値として使うことを想定している． 関数の戻り値として使うときに，bool型よりも意図が明確になると思ったため作成した．

列挙値
kSuccess
kFailure

graph_search_result_record.h の 25 行目に定義があります。

RobotOperateMode

enum class designlab::enums::RobotOperateMode : int

strong

列挙値
kForGloabalPathGenerate
kFixed
kForPath

simulation_setting_record.h の 31 行目に定義があります。

SimulationEndCheckMode

enum class designlab::enums::SimulationEndCheckMode : int

strong

列挙値
kGoalTape	ゴールテープに到達したかどうか．
kPosture	姿勢が一定の範囲内に収まっているかどうか．
kPosition	目的の座標に到達したかどうか．

simulation_setting_record.h の 38 行目に定義があります。

SimulationMapMode

enum class designlab::enums::SimulationMapMode : int

strong

getMap関数のマップ生成のモードを指定する列挙体．

列挙値
kFlat	普通の平らな面を生成する．
kVerticalStripe	縦じまの面を生成する．
kHorizontalStripe	横じまの面を生成する．
kDiagonalStripe	斜めじまの面を生成する．
kMesh	格子状の面を生成する．網目状の地形ともいっていい．
kLatticePoint	格子点の面を生成する．網目状の逆．
kCircle	円形の面を生成する．
kDonut	ドーナツ状の面を生成する．

simulation_map_parameter.h の 23 行目に定義があります。

SimulationMapOption

enum class designlab::enums::SimulationMapOption : unsigned int

strong

getMap関数のマップ生成のオプションを指定する列挙体．
bit演算を利用して複数指定できる． 例えば穴あきかつ，階段状にしたいならば， MapCreateOption::kPerforated | SimulationMapOption::kStep と指定する．
bit演算ができるように unsigned int型にしている．

列挙値
kNone	特にオプションを指定しない．
kPerforated	穴の空いたマップに変化させる．
kStep	階段状の地形に変化させる．
kSlope	スロープ状の地形に変化させる．
kTilt	縦軸を中心軸として回転させた地形に変化させる．
kRough	凸凹の地形に変化させる．
kRadiation	放射状の地形に変化させる．

simulation_map_parameter.h の 41 行目に定義があります。

SimulationResult

enum class designlab::enums::SimulationResult

strong

シミュレーション全体の結果を表す列挙型．

列挙値
kSuccess	目標座標，姿勢を満たし，シミュレーションに成功した．
kFailureByGraphSearch	グラフ探索に失敗しため，シミュレーションに失敗した．
kFailureByLoopMotion	動作がループしてしまったため，シミュレーションに失敗した．
kFailureByNodeLimitExceeded	ノード数の上限に達したため，シミュレーションに失敗した．

simulation_result_record.h の 23 行目に定義があります。