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型定義 | 関数 | 変数
designlab::leg_func 名前空間

このプログラムでは脚状態をビット(28bit)の情報で表す． そのデータを処理するための関数． [詳解]

型定義

using LegStateBit = std::bitset< kLegStateBitNum >
 脚状態を保存する型．28bitのビット型．
 
using LegGroundedBit = std::bitset< HexapodConst::kLegNum >
 脚の遊脚・接地を表す型．6bitのビット型．接地が 1 遊脚が 0．
 

関数

LegStateBit MakeLegStateBit (enums::DiscreteComPos discrete_com_pos, const std::array< bool, HexapodConst::kLegNum > &is_ground, const std::array< enums::DiscreteLegPos, HexapodConst::kLegNum > &leg_pos)
 脚状態を作成して返す関数．脚状態は重心パターン， 脚の接地・遊脚，離散化した脚位置のデータが含まれる．
 
bool IsGrounded (const LegStateBit &leg_state_bit, int leg_index)
 脚番号 leg_index 0 ～ 5 に応じて，その脚が接地しているかを調べる．
脚は右前脚を0番として，時計回りに0,1,2,3,4,5となる．左前足が5番．
 
LegGroundedBit GetLegGroundedBit (const LegStateBit &leg_state)
 脚が接地しているなら1，遊脚を0としたビット列で遊脚・接地脚の状態を返す．
例えば 0 番脚のみが遊脚しているなら 0b111 110 を返す．
 
int GetGroundedLegNum (const LegStateBit &leg_state)
 接地している脚の本数を返す関数．
 
int GetLiftedLegNum (const LegStateBit &leg_state)
 遊脚している脚の本数を返す関数．
 
void GetGroundedLegIndexByVector (const LegStateBit &leg_state, std::vector< int > *res_index)
 接地している脚の脚番号0～5を，引数で参照渡しする関数．
 
void GetLiftedLegIndexByVector (const LegStateBit &leg_state, std::vector< int > *res_index)
 遊脚している脚の脚番号0～5を，引数_res_numberで参照渡しする関数．
 
enums::DiscreteLegPos GetDiscreteLegPos (const LegStateBit &leg_state, int leg_index)
 脚状態を取得する．
 
enums::DiscreteComPos GetDiscreteComPos (const LegStateBit &leg_state)
 現在の脚状態から重心パターンを取得する．
 
void ChangeLegState (int leg_index, enums::DiscreteLegPos new_discretized_leg_pos, bool is_ground, LegStateBit *leg_state)
 脚の情報を変更する．
 
void ChangeDiscreteLegPos (int leg_index, enums::DiscreteLegPos new_discretized_leg_pos, LegStateBit *leg_state)
 脚の状態を変更する．遊脚を表すビットはそのまま．
 
void ChangeGround (int leg_index, bool is_ground, LegStateBit *leg_state)
 脚の接地・遊脚情報を変更する．
 
void ChangeAllLegGround (const LegGroundedBit &is_ground_list, LegStateBit *leg_state)
 全ての脚の接地・遊脚情報を変更する．
 
void ChangeDiscreteComPos (enums::DiscreteComPos new_com_pattern, LegStateBit *leg_state)
 重心のデータを変更する．
 
constexpr LegStateBit kLegPosMaskBit (0b0111)
 脚位置は4bitの下位三桁で管理されるので，そこをマスクする．
 
constexpr LegStateBit kLegStateMaskBit (0b1111)
 脚状態は4bitで管理されるので，そこをマスクする．
 

変数

constexpr int kLegPosBitNum = 4
 脚位置を表すビット数．離散化された脚位置は3bit，遊脚・接地は1bit．あわせて4bit．
 
constexpr int kComPosBitNum = 4
 重心パターンを表すビット数．
 
constexpr int kLegStateBitNum = HexapodConst::kLegNum * kLegPosBitNum + kComPosBitNum
 脚状態を保存するビット数．28bit．
 
constexpr int kShiftToComNum = HexapodConst::kLegNum * 4
 重心パターンを保存するビットまで行くために，どれだけビットをシフトするか．
 
constexpr LegStateBit kComStateMaskBit = (0b1111 << kShiftToComNum)
 重心パターンを保存するビットをマスクするビット．
 

詳解

このプログラムでは脚状態をビット(28bit)の情報で表す． そのデータを処理するための関数．

脚状態って言ってるけど離散化された重心位置も入ってる．
1脚の脚状態を4bitで表す 最上位0:遊脚,1:接地．　残り3bitで離散化した脚位置．
離散化した脚位置は基準位置を4として，それより前にあるなら4より大きい数字， 後ろにあるならば4より小さい数字．

型定義詳解

◆ LegGroundedBit

using designlab::leg_func::LegGroundedBit = typedef std::bitset<HexapodConst::kLegNum>

脚の遊脚・接地を表す型．6bitのビット型．接地が 1 遊脚が 0．

leg_state.h の 59 行目に定義があります。

◆ LegStateBit

using designlab::leg_func::LegStateBit = typedef std::bitset<kLegStateBitNum>

脚状態を保存する型．28bitのビット型．

leg_state.h の 56 行目に定義があります。

関数詳解

◆ ChangeAllLegGround()

void designlab::leg_func::ChangeAllLegGround ( const LegGroundedBit &  is_ground_list,
LegStateBit *  leg_state 
)

全ての脚の接地・遊脚情報を変更する．

引数
[in]is_ground_list脚が接地しているかを表す．接地しているならば true． 遊脚しているならば false．
[in,out]leg_state現在の脚状態，これをもとに新しい脚状態を作成する．

leg_state.cpp の 233 行目に定義があります。

呼び出し関係図:
被呼び出し関係図:

◆ ChangeDiscreteComPos()

void designlab::leg_func::ChangeDiscreteComPos ( enums::DiscreteComPos  new_com_pattern,
LegStateBit *  leg_state 
)

重心のデータを変更する．

引数
[in]leg_state現在の脚状態．
[in]new_com_pattern新しい重心パターン．
戻り値
変更した重心パターンを返す．

leg_state.cpp の 244 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

◆ ChangeDiscreteLegPos()

void designlab::leg_func::ChangeDiscreteLegPos ( int  leg_index,
enums::DiscreteLegPos  new_discretized_leg_pos,
LegStateBit *  leg_state 
)

脚の状態を変更する．遊脚を表すビットはそのまま．

引数
[in]leg_index脚の番号．0～5の範囲内でなければアサートで止まる．
[in]new_discretized_leg_pos新しい脚状態．
[in,out]leg_state現在の脚状態，これをもとに新しい脚状態を作成する．

leg_state.cpp の 178 行目に定義があります。

呼び出し関係図:
被呼び出し関係図:

◆ ChangeGround()

void designlab::leg_func::ChangeGround ( int  leg_index,
bool  is_ground,
LegStateBit *  leg_state 
)

脚の接地・遊脚情報を変更する．

引数
[in]leg_index脚の番号．0～5の範囲内でなければアサートで止まる．
[in]is_ground脚が接地しているかを表す．接地しているならば true． 遊脚しているならば false．
[in,out]leg_state現在の脚状態，これをもとに新しい脚状態を作成する．

leg_state.cpp の 210 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

◆ ChangeLegState()

void designlab::leg_func::ChangeLegState ( int  leg_index,
enums::DiscreteLegPos  new_discretized_leg_pos,
bool  is_ground,
LegStateBit *  leg_state 
)

脚の情報を変更する．

引数
[in]leg_index脚の番号 0～5．
[in]new_discretized_leg_pos新しい脚状態．
[in]is_ground脚が接地しているかを表す．接地しているならば true． 遊脚しているならば false．
[in,out]leg_state現在の脚状態，これをもとに新しい脚状態を作成する．

leg_state.cpp の 160 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

◆ GetDiscreteComPos()

enums::DiscreteComPos designlab::leg_func::GetDiscreteComPos ( const LegStateBit &  leg_state)

現在の脚状態から重心パターンを取得する．

引数
[in]leg_state現在の脚状態．
戻り値
重心パターンを返す．

leg_state.cpp の 151 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

◆ GetDiscreteLegPos()

enums::DiscreteLegPos designlab::leg_func::GetDiscreteLegPos ( const LegStateBit &  leg_state,
int  leg_index 
)

脚状態を取得する．

引数
[in]leg_state現在の脚状態．
[in]leg_indexどの脚の状態を取得するか． 0 ～ 5 の整数で入力する．
戻り値
離散化された脚の位置を返す．

leg_state.cpp の 137 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

◆ GetGroundedLegIndexByVector()

void designlab::leg_func::GetGroundedLegIndexByVector ( const LegStateBit &  leg_state,
std::vector< int > *  res_index 
)

接地している脚の脚番号0～5を，引数で参照渡しする関数．

引数
[in]leg_state現在の脚状態．
[out]res_index接地している脚の脚番号を格納する変数．空であること．

leg_state.cpp の 103 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

◆ GetGroundedLegNum()

int designlab::leg_func::GetGroundedLegNum ( const LegStateBit &  leg_state)

接地している脚の本数を返す関数．

引数
[in]leg_state現在の脚状態．
戻り値
接地している脚の本数．

leg_state.cpp の 81 行目に定義があります。

呼び出し関係図:
被呼び出し関係図:

◆ GetLegGroundedBit()

LegGroundedBit designlab::leg_func::GetLegGroundedBit ( const LegStateBit &  leg_state)

脚が接地しているなら1，遊脚を0としたビット列で遊脚・接地脚の状態を返す．
例えば 0 番脚のみが遊脚しているなら 0b111 110 を返す．

引数
[in]leg_state現在の脚状態．
戻り値
脚が接地しているなら1，遊脚を0としたビット列で遊脚・接地脚の状態を返す．

leg_state.cpp の 62 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

◆ GetLiftedLegIndexByVector()

void designlab::leg_func::GetLiftedLegIndexByVector ( const LegStateBit &  leg_state,
std::vector< int > *  res_index 
)

遊脚している脚の脚番号0～5を，引数_res_numberで参照渡しする関数．

引数
[in]leg_state現在の脚状態．
[out]res_index遊脚している脚の脚番号を格納する変数．空であること．

leg_state.cpp の 120 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

◆ GetLiftedLegNum()

int designlab::leg_func::GetLiftedLegNum ( const LegStateBit &  leg_state)

遊脚している脚の本数を返す関数．

引数
[in]leg_state現在の脚状態．
戻り値
遊脚している脚の本数．

leg_state.cpp の 98 行目に定義があります。

呼び出し関係図:
被呼び出し関係図:

◆ IsGrounded()

bool designlab::leg_func::IsGrounded ( const LegStateBit &  leg_state_bit,
int  leg_index 
)

脚番号 leg_index 0 ～ 5 に応じて，その脚が接地しているかを調べる．
脚は右前脚を0番として，時計回りに0,1,2,3,4,5となる．左前足が5番．

引数
[in]leg_state_bit現在の脚状態．
[in]leg_indexどの脚を調べるか． 0 ～ 5 の整数で入力する．
戻り値
true脚が接地している．
false脚が遊脚している．

leg_state.cpp の 43 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

◆ kLegPosMaskBit()

constexpr LegStateBit designlab::leg_func::kLegPosMaskBit ( 0b0111  )
constexpr

脚位置は4bitの下位三桁で管理されるので，そこをマスクする．

被呼び出し関係図:

◆ kLegStateMaskBit()

constexpr LegStateBit designlab::leg_func::kLegStateMaskBit ( 0b1111  )
constexpr

脚状態は4bitで管理されるので，そこをマスクする．

◆ MakeLegStateBit()

LegStateBit designlab::leg_func::MakeLegStateBit ( enums::DiscreteComPos  discrete_com_pos,
const std::array< bool, HexapodConst::kLegNum > &  is_ground,
const std::array< enums::DiscreteLegPos, HexapodConst::kLegNum > &  leg_pos 
)

脚状態を作成して返す関数．脚状態は重心パターン， 脚の接地・遊脚，離散化した脚位置のデータが含まれる．

引数
[in]discrete_com_posどの重心パターンか．詳しくは com_type.h に記述．
[in]is_ground脚が接地しているかを表す bool型の配列． 接地しているならば true．遊脚しているならば false．
[in]leg_pos離散化した脚位置を表す変数．
戻り値
LegStateBit 作成した脚状態を返す．

leg_state.cpp の 15 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

変数詳解

◆ kComPosBitNum

constexpr int designlab::leg_func::kComPosBitNum = 4
constexpr

重心パターンを表すビット数．

leg_state.h の 50 行目に定義があります。

◆ kComStateMaskBit

constexpr LegStateBit designlab::leg_func::kComStateMaskBit = (0b1111 << kShiftToComNum)
constexpr

重心パターンを保存するビットをマスクするビット．

leg_state.h の 76 行目に定義があります。

◆ kLegPosBitNum

constexpr int designlab::leg_func::kLegPosBitNum = 4
constexpr

脚位置を表すビット数．離散化された脚位置は3bit，遊脚・接地は1bit．あわせて4bit．

leg_state.h の 48 行目に定義があります。

◆ kLegStateBitNum

constexpr int designlab::leg_func::kLegStateBitNum = HexapodConst::kLegNum * kLegPosBitNum + kComPosBitNum
constexpr

脚状態を保存するビット数．28bit．

leg_state.h の 53 行目に定義があります。

◆ kShiftToComNum

constexpr int designlab::leg_func::kShiftToComNum = HexapodConst::kLegNum * 4
constexpr

重心パターンを保存するビットまで行くために，どれだけビットをシフトするか．

leg_state.h の 73 行目に定義があります。

構築: doxygen 1.9.8