#include <bitset>
#include <unordered_map>
#include <vector>
#include <boost/bimap.hpp>
#include <boost/dynamic_bitset.hpp>
#include "discrete_com_pos.h"
#include "hexapod_const.h"
#include "leg_state.h"

名前空間
namespace	std

namespace	designlab::com_func
	重心タイプに関する名前空間．Center of Mass Function の略．

namespace	designlab

型定義
using	designlab::com_func::LegGroundedMap = boost::bimaps::bimap< leg_func::LegGroundedBit, int >
	脚の接地パターンを表す型．leftがビットのデータ，rightが int型の番号． bimaps::bimap は，左右の型の両方からアクセスできる map． key→value，value→keyの両方が可能．前述の通り脚の接地パターンは36通りある．それぞれの接地パターンに対応する数値を割り振って管理をしやすくするために， bimapを用いている．

using	designlab::com_func::LegGroundedMapValue = LegGroundedMap::value_type
	脚の接地パターンを表すマップの値の型．

関数
template<size_t N>
bool	std::operator< (const std::bitset< N > &lhs, const std::bitset< N > &rhs)

int	designlab::com_func::GetLegGroundPatternNum ()
	脚の接地パターンの総数を返す．

leg_func::LegGroundedBit	designlab::com_func::GetLegGroundedBitFromLegGroundPatternIndex (int leg_ground_pattern_index)
	脚の接地パターンの番号から，その番号に該当する接地パターンを返す．

void	designlab::com_func::RemoveLegGroundPatternFromCom (enums::DiscreteComPos discrete_com_pos, boost::dynamic_bitset<> *output)
	離散化された重心位置から，その重心位置では取り得ない脚接地パターンを falseにする．

void	designlab::com_func::RemoveLegGroundPatternFromNotGroundableLeg (int not_groundable_leg_index, boost::dynamic_bitset<> *output)
	接地できない脚番号から，その脚が接地できない場合に取り得ない接地パターンを falseにする．

void	designlab::com_func::RemoveLegGroundPatternFromNotFreeLeg (int not_lift_leg_index, boost::dynamic_bitset<> *output)
	遊脚できない脚番号から，その脚が遊脚できない場合に取り得ない接地パターンを falseにする．

名前空間

型定義

関数