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公開メンバ関数 | 静的公開メンバ関数 | 静的公開変数類 | 全メンバ一覧
designlab::XrR1Const クラスfinal

#include <xr_r1_const.h>

公開メンバ関数

 XrR1Const ()=delete
 
 XrR1Const (const XrR1Const &other)=delete
 
XrR1Const & operator= (const XrR1Const &other)=delete
 
 XrR1Const (XrR1Const &&other)=delete
 

静的公開メンバ関数

static constexpr bool IsValidCoxaAngle (const int leg_index, const float angle) noexcept
 第1関節の角度が有効な範囲内かどうかを判定する.
 
static constexpr bool IsValidFemurAngle (const float angle) noexcept
 第2関節の角度が有効な範囲内かどうかを判定する.
 
static constexpr bool IsValidTibiaAngle (const float angle) noexcept
 第3関節の角度が有効な範囲内かどうかを判定する.
 

静的公開変数類

static constexpr std::array< float, kPhantomXLegNum > kCoxaDefaultAngle
 第1関節の初期角度[rad]
 
static constexpr float kCoxaAngleMin = math_util::ConvertDegToRad(-90.0f)
 第1関節の可動範囲の最大値[rad].詳しくは referenceフォルダ参照.
 
static constexpr float kCoxaAngleMax = math_util::ConvertDegToRad(90.0f)
 第2関節の可動範囲の最小値[rad].詳しくは referenceフォルダ参照.
 
static constexpr float kFemurAngleMin = math_util::ConvertDegToRad(-90.0f)
 第2関節の可動範囲の最大値[rad].詳しくは referenceフォルダ参照.
 
static constexpr float kFemurAngleMax = math_util::ConvertDegToRad(90.0f)
 第2関節の可動範囲の最小値[rad].詳しくは referenceフォルダ参照.
 
static constexpr float kTibiaAngleMin = math_util::ConvertDegToRad(-170.0f)
 第2関節の可動範囲の最大値[rad].詳しくは referenceフォルダ参照.
 
static constexpr float kTibiaAngleMax = math_util::ConvertDegToRad(0.0f)
 
static constexpr float kCoxaLength = 45.0f
 第1関節部の長さ[mm].
 
static constexpr float kFemurLength = 75.0f
 第2関節部の長さ[mm].
 
static constexpr float kTibiaLength = 140.0f
 第3関節部の長さ[mm].
 
static constexpr float kCoxaBaseOffsetY = 59.f
 coxa linkの付け根(中央)までの長さ[mm].
 
static constexpr float kCenterCoxaBaseOffsetY = 91.5f
 coxa linkの付け根(前方・後方)までの長さ[mm].
 
static constexpr float kCoxaBaseOffsetX = 120.f
 coxa linkの付け根までの長さ(上方向)[mm].
 
static constexpr float kCoxaBaseOffsetZ = 0.f
 胴体の高さ[mm].
 
static constexpr float kBodyHeight = 45.0f
 

詳解

xr_r1_const.h の 23 行目に定義があります。

構築子と解体子

◆ XrR1Const() [1/3]

designlab::XrR1Const::XrR1Const ( )
delete

◆ XrR1Const() [2/3]

designlab::XrR1Const::XrR1Const ( const XrR1Const &  other)
delete

◆ XrR1Const() [3/3]

designlab::XrR1Const::XrR1Const ( XrR1Const &&  other)
delete

関数詳解

◆ IsValidCoxaAngle()

static constexpr bool designlab::XrR1Const::IsValidCoxaAngle ( const int  leg_index,
const float  angle 
)
inlinestaticconstexprnoexcept

第1関節の角度が有効な範囲内かどうかを判定する.

引数
[in]leg_index脚の番号.
[in]angle判定する角度.
戻り値
有効な範囲内なら true.

xr_r1_const.h の 89 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

◆ IsValidFemurAngle()

static constexpr bool designlab::XrR1Const::IsValidFemurAngle ( const float  angle)
inlinestaticconstexprnoexcept

第2関節の角度が有効な範囲内かどうかを判定する.

引数
[in]angle判定する角度.
戻り値
有効な範囲内なら true.

xr_r1_const.h の 101 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

◆ IsValidTibiaAngle()

static constexpr bool designlab::XrR1Const::IsValidTibiaAngle ( const float  angle)
inlinestaticconstexprnoexcept

第3関節の角度が有効な範囲内かどうかを判定する.

引数
[in]angle判定する角度.
戻り値
有効な範囲内なら true.

xr_r1_const.h の 108 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

◆ operator=()

XrR1Const & designlab::XrR1Const::operator= ( const XrR1Const &  other)
delete

メンバ詳解

◆ kBodyHeight

constexpr float designlab::XrR1Const::kBodyHeight = 45.0f
staticconstexpr

xr_r1_const.h の 82 行目に定義があります。

◆ kCenterCoxaBaseOffsetY

constexpr float designlab::XrR1Const::kCenterCoxaBaseOffsetY = 91.5f
staticconstexpr

coxa linkの付け根(前方・後方)までの長さ[mm].

xr_r1_const.h の 73 行目に定義があります。

◆ kCoxaAngleMax

constexpr float designlab::XrR1Const::kCoxaAngleMax = math_util::ConvertDegToRad(90.0f)
staticconstexpr

第2関節の可動範囲の最小値[rad].詳しくは referenceフォルダ参照.

xr_r1_const.h の 48 行目に定義があります。

◆ kCoxaAngleMin

constexpr float designlab::XrR1Const::kCoxaAngleMin = math_util::ConvertDegToRad(-90.0f)
staticconstexpr

第1関節の可動範囲の最大値[rad].詳しくは referenceフォルダ参照.

xr_r1_const.h の 45 行目に定義があります。

◆ kCoxaBaseOffsetX

constexpr float designlab::XrR1Const::kCoxaBaseOffsetX = 120.f
staticconstexpr

coxa linkの付け根までの長さ(上方向)[mm].

xr_r1_const.h の 76 行目に定義があります。

◆ kCoxaBaseOffsetY

constexpr float designlab::XrR1Const::kCoxaBaseOffsetY = 59.f
staticconstexpr

coxa linkの付け根(中央)までの長さ[mm].

xr_r1_const.h の 70 行目に定義があります。

◆ kCoxaBaseOffsetZ

constexpr float designlab::XrR1Const::kCoxaBaseOffsetZ = 0.f
staticconstexpr

胴体の高さ[mm].

xr_r1_const.h の 79 行目に定義があります。

◆ kCoxaDefaultAngle

constexpr std::array<float, kPhantomXLegNum> designlab::XrR1Const::kCoxaDefaultAngle
staticconstexpr
初期値:
= {
math_util::ConvertDegToRad(-45.0f),
math_util::ConvertDegToRad(-90.0f),
math_util::ConvertDegToRad(-135.0f),
math_util::ConvertDegToRad(135.0f),
math_util::ConvertDegToRad(90.0f),
math_util::ConvertDegToRad(45.0f)
}
designlab::math_util::ConvertDegToRad
constexpr T ConvertDegToRad(const T deg) noexcept
角度を [deg] から [rad] に変換する関数.
Definition math_util.h:119

第1関節の初期角度[rad]

第1関節の可動範囲の最小値[rad].詳しくは referenceフォルダ参照.

xr_r1_const.h の 35 行目に定義があります。

◆ kCoxaLength

constexpr float designlab::XrR1Const::kCoxaLength = 45.0f
staticconstexpr

第1関節部の長さ[mm].

xr_r1_const.h の 65 行目に定義があります。

◆ kFemurAngleMax

constexpr float designlab::XrR1Const::kFemurAngleMax = math_util::ConvertDegToRad(90.0f)
staticconstexpr

第2関節の可動範囲の最小値[rad].詳しくは referenceフォルダ参照.

xr_r1_const.h の 55 行目に定義があります。

◆ kFemurAngleMin

constexpr float designlab::XrR1Const::kFemurAngleMin = math_util::ConvertDegToRad(-90.0f)
staticconstexpr

第2関節の可動範囲の最大値[rad].詳しくは referenceフォルダ参照.

xr_r1_const.h の 52 行目に定義があります。

◆ kFemurLength

constexpr float designlab::XrR1Const::kFemurLength = 75.0f
staticconstexpr

第2関節部の長さ[mm].

xr_r1_const.h の 66 行目に定義があります。

◆ kTibiaAngleMax

constexpr float designlab::XrR1Const::kTibiaAngleMax = math_util::ConvertDegToRad(0.0f)
staticconstexpr

xr_r1_const.h の 62 行目に定義があります。

◆ kTibiaAngleMin

constexpr float designlab::XrR1Const::kTibiaAngleMin = math_util::ConvertDegToRad(-170.0f)
staticconstexpr

第2関節の可動範囲の最大値[rad].詳しくは referenceフォルダ参照.

xr_r1_const.h の 59 行目に定義があります。

◆ kTibiaLength

constexpr float designlab::XrR1Const::kTibiaLength = 140.0f
staticconstexpr

第3関節部の長さ[mm].

coxa linkの付け根(前方・後方)までの長さ[mm].

xr_r1_const.h の 67 行目に定義があります。

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:
構築: doxygen 1.9.8