designlab::EulerXYZ 構造体

XYZオイラー角を用いた回転を表す構造体． [詳解]

#include <math_euler.h>

公開メンバ関数
constexpr	EulerXYZ ()
	デフォルトコンストラクタでは 0,0,0 で初期化する．
constexpr	EulerXYZ (const float x, const float y, const float z)
	rad単位で初期化する．
constexpr	EulerXYZ (const EulerXYZ &other)=default
constexpr	EulerXYZ (EulerXYZ &&other) noexcept=default
constexpr EulerXYZ &	operator= (const EulerXYZ &other)=default
	~EulerXYZ ()=default
constexpr EulerXYZ	operator* (const float s) const noexcept
constexpr bool	operator== (const EulerXYZ &other) const noexcept
constexpr bool	operator!= (const EulerXYZ &other) const noexcept
constexpr void	SetDeg (const float x, const float y, const float z)
	オイラー角を 単位 度 [deg] で初期化する．
std::string	ToString () const
	オイラー角を文字列に変換する． 単位は ラジアン [rad]
std::string	ToCsvString () const
	オイラー角をCsv形式の文字列に変換する．カンマ区切り． 単位は ラジアン [rad]
std::string	ToStringDeg () const
	オイラー角を文字列に変換する． 単位は 度 [deg]．

静的公開メンバ関数
static constexpr EulerXYZ	MakeEulerXYZDeg (const float x, const float y, const float z)
	オイラー角を 単位[deg] で作成する．

公開変数類
float	x_angle
	X 軸周りの回転 [rad]
float	y_angle
	Y 軸周りの回転 [rad]
float	z_angle
	Z 軸周りの回転 [rad]

詳解

XYZオイラー角を用いた回転を表す構造体．

XYZオイラー角によって回転を表現する．単位は [rad]． ロール(X軸)，ピッチ(Y軸)，ヨー(Z軸)はそれぞれ右ねじの方向に回転する．

参考資料

• https://watako-lab.com/2019/01/23/roll_pitch_yaw/ （アクセス日 2024/4/2)

覚え書き

計算時間がかなり掛かるので， 速度を考えるならばクォータニオン(四元数)を用いた回転を推奨する．

参照

Quaternion

math_euler.h の 32 行目に定義があります。

構築子と解体子

EulerXYZ() [1/4]

constexpr designlab::EulerXYZ::EulerXYZ ( )

inlineconstexpr

デフォルトコンストラクタでは 0,0,0 で初期化する．

math_euler.h の 35 行目に定義があります。

EulerXYZ() [2/4]

constexpr designlab::EulerXYZ::EulerXYZ ( const float  x, const float  y, const float  z  )

inlineconstexpr

rad単位で初期化する．

引数

[in]	x	X軸周りの回転．[rad]
[in]	y	Y軸周りの回転．[rad]
[in]	z	Z軸周りの回転．[rad]

math_euler.h の 41 行目に定義があります。

EulerXYZ() [3/4]

constexpr designlab::EulerXYZ::EulerXYZ ( const EulerXYZ &  other )

constexprdefault

EulerXYZ() [4/4]

constexpr designlab::EulerXYZ::EulerXYZ ( EulerXYZ &&  other )

constexprdefaultnoexcept

~EulerXYZ()

designlab::EulerXYZ::~EulerXYZ ( )

default

関数詳解

MakeEulerXYZDeg()

static constexpr EulerXYZ designlab::EulerXYZ::MakeEulerXYZDeg ( const float  x, const float  y, const float  z  )

inlinestaticconstexpr

オイラー角を 単位[deg] で作成する．

引数

[in]	x	X軸周りの回転．[deg]
[in]	y	Y軸周りの回転．[deg]
[in]	z	Z軸周りの回転．[deg]

戻り値

オイラー角．

math_euler.h の 104 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

operator!=()

constexpr bool designlab::EulerXYZ::operator!= ( const EulerXYZ &  other ) const

inlineconstexprnoexcept

math_euler.h の 67 行目に定義があります。

operator*()

constexpr EulerXYZ designlab::EulerXYZ::operator* ( const float  s ) const

inlineconstexprnoexcept

math_euler.h の 54 行目に定義があります。

operator=()

constexpr EulerXYZ & designlab::EulerXYZ::operator= ( const EulerXYZ &  other )

constexprdefault

operator==()

constexpr bool designlab::EulerXYZ::operator== ( const EulerXYZ &  other ) const

inlineconstexprnoexcept

math_euler.h の 60 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

SetDeg()

constexpr void designlab::EulerXYZ::SetDeg ( const float  x, const float  y, const float  z  )

inlineconstexpr

オイラー角を 単位 度 [deg] で初期化する．

引数

[in]	x	X軸周りの回転．[deg]
[in]	y	Y軸周りの回転．[deg]
[in]	z	Z軸周りの回転．[deg]

math_euler.h の 77 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

ToCsvString()

std::string designlab::EulerXYZ::ToCsvString

(

)

const

オイラー角をCsv形式の文字列に変換する．カンマ区切り． 単位は ラジアン [rad]

戻り値

オイラー角を表す文字列．

math_euler.cpp の 32 行目に定義があります。

ToString()

std::string designlab::EulerXYZ::ToString

(

)

const

オイラー角を文字列に変換する． 単位は ラジアン [rad]

戻り値

オイラー角を表す文字列．

math_euler.cpp の 20 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

ToStringDeg()

std::string designlab::EulerXYZ::ToStringDeg

(

)

const

オイラー角を文字列に変換する． 単位は 度 [deg]．

戻り値

オイラー角を表す文字列．

math_euler.cpp の 39 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

メンバ詳解

x_angle

float designlab::EulerXYZ::x_angle

X 軸周りの回転 [rad]

math_euler.h の 109 行目に定義があります。

y_angle

float designlab::EulerXYZ::y_angle

Y 軸周りの回転 [rad]

math_euler.h の 110 行目に定義があります。

z_angle

float designlab::EulerXYZ::z_angle

Z 軸周りの回転 [rad]

math_euler.h の 111 行目に定義があります。

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この構造体詳解は次のファイルから抽出されました:

• DesignLab/math_euler.h
• DesignLab/math_euler.cpp