動作のループを感知するクラス． [詳解]
#include <dead_lock_checker.h>
公開メンバ関数 | |
| void | AddNode (const RobotStateNode &node) |
| ロボットが行った動作を追加する．上限数を超えたら，古いものから削除する． | |
| bool | IsDeadLock () const |
| 直近に行った動作を比較して，ロボットが正しく動作できているか判断する． | |
詳解
動作のループを感知するクラス．
グラフ探索を用いてロボットの歩容生成をしていると， 最善の行動をとると，同様の操作をし続けて動作がループしてしまう場合がある． それを探知して，歩容生成に失敗していることを通達するクラス． [deque(デック)について] std::vectorの亜種． vectorとの違いとして，先頭と末尾の要素の追加・削除が高速である．
参考 : https://cpprefjp.github.io/reference/deque/deque.html (アクセス日 2023/12/27)
dead_lock_checker.h の 29 行目に定義があります。
関数詳解
◆ AddNode()
| void designlab::DeadLockChecker::AddNode | ( | const RobotStateNode & | node | ) |
ロボットが行った動作を追加する．上限数を超えたら，古いものから削除する．
- 引数
-
[in] node ロボットの現在の状態．
dead_lock_checker.cpp の 14 行目に定義があります。
被呼び出し関係図:
◆ IsDeadLock()
| bool designlab::DeadLockChecker::IsDeadLock | ( | ) | const |
直近に行った動作を比較して，ロボットが正しく動作できているか判断する．
- 戻り値
-
true 動作がデッドロックしている．つまり，正しく動作できていない． false 動作がデッドロックしていない．つまり，正しく動作できている．
dead_lock_checker.cpp の 27 行目に定義があります。
被呼び出し関係図:
このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:
- DesignLab/dead_lock_checker.h
- DesignLab/dead_lock_checker.cpp
