dead_lock_checker.cpp

[詳解]

 
 
// Copyright(c) 2023-2025 Design Engineering Laboratory, Saitama University
// Released under the MIT license
// https://opensource.org/licenses/mit-license.php
 
#include "dead_lock_checker.h"
 
namespace designlab {
 
void DeadLockChecker::AddNode(const RobotStateNode& node) {
  // ノードを前から追加する
  node_vec_.push_front(node);
 
  // 最大保持数を超えているならばその分だけ,後ろから削除する.
  while (node_vec_.size() > kMaxDataNum) {
    node_vec_.pop_back();
  }
}
 
bool DeadLockChecker::IsDeadLock() const {
  if (node_vec_.size() < 1) {
    // 比較するためのノードがないならば即終了.
    return false;
  }
 
  auto itr = node_vec_.begin();  // ノードの最初を指すイテレーターを取得して,
  itr++;                         // 一つ進める.
 
  for (size_t i = 0; i < kMaxDataNum; i++) {
    if (itr != node_vec_.end()) {
      itr++;
    }
  }
 
  // イテレーターが最後になるまでループする.
  for (itr; itr != node_vec_.end(); itr++) {
    // 同じノードがあれば,動作がループしているとみなし,trueを返す.
    if (node_vec_.front() == (*itr)) {
      return true;
    }
  }
 
  return false;
}
 
}  // namespace designlab