dead_lock_checker.cpp

[詳解]

 
 
// Copyright(c) 2023-2025 Design Engineering Laboratory, Saitama University
// Released under the MIT license
// https://opensource.org/licenses/mit-license.php
 
#include "dead_lock_checker.h"
 
 
namespace designlab
{
 
void DeadLockChecker::AddNode(const RobotStateNode& node)
{
    // ノードを前から追加する
    node_vec_.push_front(node);
 
    // 最大保持数を超えているならばその分だけ，後ろから削除する．
    while (node_vec_.size() > kMaxDataNum)
    {
        node_vec_.pop_back();
    }
}
 
 
bool DeadLockChecker::IsDeadLock() const
{
    if (node_vec_.size() < 1)
    {
        // 比較するためのノードがないならば即終了．
        return false;
    }
 
    auto itr = node_vec_.begin();  // ノードの最初を指すイテレーターを取得して，
    itr++;  // 一つ進める．
 
    for (size_t i = 0; i < kMaxDataNum; i++)
    {
        if (itr != node_vec_.end())
        {
            itr++;
        }
    }
 
    // イテレーターが最後になるまでループする．
    for (itr; itr != node_vec_.end(); itr++)
    {
        // 同じノードがあれば，動作がループしているとみなし，trueを返す．
        if (node_vec_.front() == (*itr))
        {
            return true;
        }
    }
 
    return false;
}
 
}  // namespace designlab