重心の候補領域から重心位置を選択するクラス． [詳解]

#include <com_selector.h>

公開メンバ関数
	ComSelector (const std::shared_ptr< const IHexapodPostureValidator > &checker_ptr)

bool	GetComFromPolygon (const Polygon2 &polygon, const RobotStateNode &current_node, Vector3 *output_com) const
	重心を求める．

詳解

重心の候補領域から重心位置を選択するクラス．

重心位置の決め方は波東さんのプログラムに準拠している．
まずは，候補地点の多角形を囲む四角形を生成，その中に等間隔で候補点を打つ．
次に多角形の中に入っていない点を除外する．
そして，絶対安全余裕を計算し，マージンを外れた点を除外する．
また，移動後の座標において，脚が他の脚と干渉する場合は除外する．
以上の処理を行った後，残った点の重心を求める．

覚え書き: CCC では Target の値を持っているので，その値を利用して重心位置選択するが，この実装ではこのクラスにその選択を任せたくない．同様の処理を行うために，Target の値を適当に決めている．

com_selector.h の 36 行目に定義があります。

構築子と解体子

◆ ComSelector()

designlab::ComSelector::ComSelector ( const std::shared_ptr< const IHexapodPostureValidator > & checker_ptr )

inlineexplicit

com_selector.h の 39 行目に定義があります。

関数詳解

◆ GetComFromPolygon()

bool designlab::ComSelector::GetComFromPolygon	(	const Polygon2 &	polygon,
		const RobotStateNode &	current_node,
		Vector3 *	output_com
	)		const

重心を求める．

引数

[in]	polygon	重心を求める対象のポリゴン．この中に入る点を出力する．
[in]	current_node	現在のノード．
[out]	output_com	重心．

戻り値

true	重心を求めることができた．
false	重心を求めることができなかった．

com_selector.cpp の 20 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

DesignLab/com_selector.h
DesignLab/com_selector.cpp

公開メンバ関数

詳解

構築子と解体子

◆ ComSelector()

関数詳解

◆ GetComFromPolygon()