補間の妥当性を検証するクラス． [詳解]

公開メンバ関数
	InterpolateValidator (const std::shared_ptr< const IHexapodCoordinateConverter > &converter, const std::shared_ptr< const IHexapodJointCalculator > &calculator)
	コンストラクタ．

bool	IsValid (const RobotStateNode &current_node, const RobotStateNode &next_node) const
	2つのノード間を矩形軌道で補完し，可動範囲外を通過しないか検証する．

詳解

補間の妥当性を検証するクラス．

interpolate_validator.h の 24 行目に定義があります。

構築子と解体子

designlab::InterpolateValidator::InterpolateValidator	(	const std::shared_ptr< const IHexapodCoordinateConverter > &	converter,
		const std::shared_ptr< const IHexapodJointCalculator > &	calculator
	)

コンストラクタ．

引数

converter 座標変換クラス．

interpolate_validator.cpp の 14 行目に定義があります。

bool designlab::InterpolateValidator::IsValid	(	const RobotStateNode &	current_node,
		const RobotStateNode &	next_node
	)		const

2つのノード間を矩形軌道で補完し，可動範囲外を通過しないか検証する．

引数

current_node	現在のノード．
next_node	次のノード．

戻り値

true	可動範囲外を通過しない．
false	可動範囲外を通過する．

interpolate_validator.cpp の 23 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

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