discrete_leg_pos.h ファイル

[ソースコード]

名前空間
namespace	designlab

列挙型
enum class	designlab::DiscreteLegPos : int {   designlab::kLowerBack = 1 , designlab::kBack , designlab::kUpperBack , designlab::kCenter ,   designlab::kLowerFront , designlab::kFront , designlab::kUpperFront }
	離散化された脚位置を表す列挙体. 先行研究では 1～7の int型の数値で表現されているが, 可読性を上げるために列挙体にした. 離散化された脚位置は 3bit (0 ～ 7)の範囲で表現されるため, これを拡張する場合, leg state を表す変数の型を変更する必要がある. [詳解]