com_type.cpp ファイル

#include "com_type.h"
#include <utility>
#include <magic_enum.hpp>
#include "cassert_define.h"

[ソースコード]

名前空間
namespace	designlab
namespace	designlab::com_func
	重心タイプに関する名前空間．Center of Mass Function の略．

関数
int	designlab::com_func::GetLegGroundPatternNum ()
	脚の接地パターンの総数を返す．
leg_func::LegGroundedBit	designlab::com_func::GetLegGroundedBitFromLegGroundPatternIndex (int leg_ground_pattern_index)
	脚の接地パターンの番号から，その番号に該当する接地パターンを返す．
void	designlab::com_func::RemoveLegGroundPatternFromCom (enums::DiscreteComPos discrete_com_pos, boost::dynamic_bitset<> *output)
	離散化された重心位置から，その重心位置では取り得ない脚接地パターンを falseにする．
void	designlab::com_func::RemoveLegGroundPatternFromNotGroundableLeg (int not_groundable_leg_index, boost::dynamic_bitset<> *output)
	接地できない脚番号から， その脚が接地できない場合に取り得ない接地パターンを falseにする．
void	designlab::com_func::RemoveLegGroundPatternFromNotFreeLeg (int not_lift_leg_index, boost::dynamic_bitset<> *output)
	遊脚できない脚番号から， その脚が遊脚できない場合に取り得ない接地パターンを falseにする．