graph_tree_creator.cpp

[詳解]

 
 
// Copyright(c) 2023-2025 Design Engineering Laboratory, Saitama University
// Released under the MIT license
// https://opensource.org/licenses/mit-license.php
 
#include "graph_tree_creator.h"
 
#include <format>
#include <iostream>
#include <utility>
 
#include "cassert_define.h"
#include "graph_search_const.h"
 
 
namespace designlab
{
 
GraphTreeCreator::GraphTreeCreator(std::unique_ptr<INodeCreatorBuilder>&& node_creator_builder_ptr) :
    node_creator_builder_ptr_(std::move(node_creator_builder_ptr))
{
    // 引数が全て nullptr でないことを確認する．
    assert(node_creator_builder_ptr_ != nullptr);
}
 
void GraphTreeCreator::Init(const DividedMapState& map_state)
{
    // 現在持っているノード生成クラスを全て削除する．
    node_creator_map_.clear();
 
    node_creator_builder_ptr_->Build(map_state, &node_creator_map_);
}
 
GraphSearchResult GraphTreeCreator::CreateGraphTree(int start_depth, int max_depth, GaitPatternGraphTree* graph) const
{
    assert(0 <= start_depth);         // start_depthは0以上である．
    assert(start_depth < max_depth);  // start_depth は max_depth より小さい．
    assert(graph != nullptr);         // nullptrでない．
    assert(!graph->IsEmpty());        // 空でない．
 
    int cnt = 0;  // カウンタを用意．
 
    // カウンタが vector のサイズを超えるまでループする．
    while (cnt < graph->GetGraphSize())
    {
        // 探索深さが足りていないノードにのみ処理をする．
        if (start_depth <= graph->GetNode(cnt).depth && graph->GetNode(cnt).depth < max_depth)
        {
            std::vector<RobotStateNode> res_vec;  // cnt 番目のノードの子ノードを入れるベクター．
 
            MakeNewNodesByCurrentNode(graph->GetNode(cnt), cnt, &res_vec);  // 子ノードを生成する．
 
            for (const auto& i : res_vec)
            {
                graph->AddNode(i);  // 子ノードを追加する．
            }
        }
 
        ++cnt;  // カウンタを進める．
    }
 
    return { enums::Result::kSuccess, std::format("グラフのサイズ : {}",graph->GetGraphSize()) };
}
 
 
void GraphTreeCreator::MakeNewNodesByCurrentNode(const RobotStateNode& current_node, const int current_num, std::vector<RobotStateNode>* output_graph) const
{
    assert(output_graph != nullptr);  // nullptrでない．
    assert(output_graph->empty());    // 空である．
 
    if (node_creator_map_.count(current_node.next_move) > 0)
    {
        node_creator_map_.at(current_node.next_move)->Create(current_node, current_num, output_graph);
 
        return;
    }
    else
    {
        node_creator_map_.begin()->second->Create(current_node, current_num, output_graph);
 
        // assert(false && "ノード生成クラスが登録されていない．");
 
        // RobotStateNode new_node = current_node;
 
        // new_node.ChangeToNextNode(current_num, current_node.next_move);
 
        // (*output_graph).emplace_back(new_node);
    }
}
 
}  // namespace designlab