#include <array>
#include <bitset>
#include <vector>
#include "discrete_com_pos.h"
#include "discrete_leg_pos.h"
#include "hexapod_const.h"

[ソースコード]

名前空間
namespace	designlab::leg_func
	このプログラムでは脚状態をビット(28bit)の情報で表す．そのデータを処理するための関数．

namespace	designlab

型定義
using	designlab::leg_func::LegStateBit = std::bitset< kLegStateBitNum >
	脚状態を保存する型．28bitのビット型．

using	designlab::leg_func::LegGroundedBit = std::bitset< HexapodConst::kLegNum >
	脚の遊脚・接地を表す型．6bitのビット型．接地が 1 遊脚が 0．

関数
constexpr LegStateBit	designlab::leg_func::kLegPosMaskBit (0b0111)
	脚位置は4bitの下位三桁で管理されるので，そこをマスクする．

constexpr LegStateBit	designlab::leg_func::kLegStateMaskBit (0b1111)
	脚状態は4bitで管理されるので，そこをマスクする．

LegStateBit	designlab::leg_func::MakeLegStateBit (enums::DiscreteComPos discrete_com_pos, const std::array< bool, HexapodConst::kLegNum > &is_ground, const std::array< enums::DiscreteLegPos, HexapodConst::kLegNum > &leg_pos)
	脚状態を作成して返す関数．脚状態は重心パターン，脚の接地・遊脚，離散化した脚位置のデータが含まれる．

bool	designlab::leg_func::IsGrounded (const LegStateBit &leg_state_bit, int leg_index)
	脚番号 leg_index 0 ～ 5 に応じて，その脚が接地しているかを調べる．脚は右前脚を0番として，時計回りに0,1,2,3,4,5となる．左前足が5番．

LegGroundedBit	designlab::leg_func::GetLegGroundedBit (const LegStateBit &leg_state)
	脚が接地しているなら1，遊脚を0としたビット列で遊脚・接地脚の状態を返す．例えば 0 番脚のみが遊脚しているなら 0b111 110 を返す．

int	designlab::leg_func::GetGroundedLegNum (const LegStateBit &leg_state)
	接地している脚の本数を返す関数．

int	designlab::leg_func::GetLiftedLegNum (const LegStateBit &leg_state)
	遊脚している脚の本数を返す関数．

void	designlab::leg_func::GetGroundedLegIndexByVector (const LegStateBit &leg_state, std::vector< int > *res_index)
	接地している脚の脚番号0～5を，引数で参照渡しする関数．

void	designlab::leg_func::GetLiftedLegIndexByVector (const LegStateBit &leg_state, std::vector< int > *res_index)
	遊脚している脚の脚番号0～5を，引数_res_numberで参照渡しする関数．

enums::DiscreteLegPos	designlab::leg_func::GetDiscreteLegPos (const LegStateBit &leg_state, int leg_index)
	脚状態を取得する．

enums::DiscreteComPos	designlab::leg_func::GetDiscreteComPos (const LegStateBit &leg_state)
	現在の脚状態から重心パターンを取得する．

void	designlab::leg_func::ChangeLegState (int leg_index, enums::DiscreteLegPos new_discretized_leg_pos, bool is_ground, LegStateBit *leg_state)
	脚の情報を変更する．

void	designlab::leg_func::ChangeDiscreteLegPos (int leg_index, enums::DiscreteLegPos new_discretized_leg_pos, LegStateBit *leg_state)
	脚の状態を変更する．遊脚を表すビットはそのまま．

void	designlab::leg_func::ChangeGround (int leg_index, bool is_ground, LegStateBit *leg_state)
	脚の接地・遊脚情報を変更する．

void	designlab::leg_func::ChangeAllLegGround (const LegGroundedBit &is_ground_list, LegStateBit *leg_state)
	全ての脚の接地・遊脚情報を変更する．

void	designlab::leg_func::ChangeDiscreteComPos (enums::DiscreteComPos new_com_pattern, LegStateBit *leg_state)
	重心のデータを変更する．

変数
constexpr int	designlab::leg_func::kLegPosBitNum = 4
	脚位置を表すビット数．離散化された脚位置は3bit，遊脚・接地は1bit．あわせて4bit．

constexpr int	designlab::leg_func::kComPosBitNum = 4
	重心パターンを表すビット数．

constexpr int	designlab::leg_func::kLegStateBitNum = HexapodConst::kLegNum * kLegPosBitNum + kComPosBitNum
	脚状態を保存するビット数．28bit．

constexpr int	designlab::leg_func::kShiftToComNum = HexapodConst::kLegNum * 4
	重心パターンを保存するビットまで行くために，どれだけビットをシフトするか．

constexpr LegStateBit	designlab::leg_func::kComStateMaskBit = (0b1111 << kShiftToComNum)
	重心パターンを保存するビットをマスクするビット．

名前空間

型定義

関数

変数