result_file_importer.cpp

[詳解]

 
 
// Copyright(c) 2023-2025 Design Engineering Laboratory, Saitama University
// Released under the MIT license
// https://opensource.org/licenses/mit-license.php
 
#include "result_file_importer.h"
 
#include <filesystem>
#include <format>
#include <fstream>
#include <sstream>
 
#include "cassert_define.h"
#include "cmdio_util.h"
 
namespace fs = ::std::filesystem;
 
namespace designlab {
 
bool ResultFileImporter::ImportNodeListAndMapState(
    const std::string& file_path, std::vector<RobotStateNode>* node_list,
    MapState* map_state) const {
  // 引数の確認.
  assert(node_list != nullptr);
  assert(node_list->empty());
  assert(map_state != nullptr);
  assert(map_state->GetMapPointSize() == 0);
 
  // ファイルが存在するかどうかを確認.ないならば falseを返す.
  if (!fs::exists(file_path)) {
    cmdio::ErrorOutput("The 'NodeList' file did not exist.");
    return false;
  }
 
  // node_list1.csv ならば map_state1.csvも読み込む.
  std::string map_file_path = file_path;
 
  map_file_path.replace(map_file_path.find(ResultFileConst::kNodeListName),
                        ResultFileConst::kNodeListName.size(),
                        ResultFileConst::kMapStateName);
 
  if (!fs::exists(map_file_path)) {
    cmdio::ErrorOutput("The MapState file did not exist.");
    return false;
  }
 
  if (!ImportNodeList(file_path, node_list) ||
      !ImportMapState(map_file_path, map_state)) {
    cmdio::ErrorOutput("An error occurred while loading the file.");
  }
 
  return true;
}
 
bool ResultFileImporter::ImportNodeList(
    const std::string& file_path,
    std::vector<RobotStateNode>* node_list) const {
  // ファイルを開く.
  std::ifstream ifs(file_path);
 
  // ファイルが開けないならば falseを返す.
  if (!ifs.is_open()) {
    cmdio::SystemOutput("Could not open the file.");
 
    return false;
  }
 
  // ファイルを読み込む.
  std::string str;
  std::vector<std::string> str_list;
 
  while (std::getline(ifs, str)) {
    str_list.push_back(str);
  }
 
  // ファイルを閉じる.
  ifs.close();
 
  // ファイルの内容を解析する.
  // ノードリストの読み込み.
  for (const auto& i : str_list) {
    RobotStateNode node;
    std::stringstream ss(i);
 
    node = RobotStateNode::FromString(ss.str());
 
    (*node_list).push_back(node);
  }
 
  return true;
}
 
bool ResultFileImporter::ImportMapState(const std::string& file_path,
                                        MapState* map_state) const {
  assert(map_state != nullptr);
 
  // ファイルを開く.
  std::ifstream ifs(file_path);
 
  // ファイルが開けないならば falseを返す.
  if (!ifs.is_open()) {
    cmdio::SystemOutput("Could not open the file.");
 
    return false;
  }
 
  // ファイルを読み込む.
  std::string str;
  std::vector<std::string> str_list;
 
  while (std::getline(ifs, str)) {
    str_list.push_back(str);
  }
 
  // ファイルを閉じる.
  ifs.close();
 
  // ファイルの内容を解析する.
  (*map_state).ClearMapPoint();
 
  for (const auto& i : str_list) {
    Vector3 point;
    std::stringstream ss(i);
 
    try {
      ss >> point;
 
      (*map_state).AddMapPoint(point);
    } catch (...) {
      cmdio::OutputF(OutputDetail::kWarning,
                     "読み込むことのできない行があったため無視します.「{}」",
                     ss.str());
    }
  }
 
  return true;
}
 
}  // namespace designlab