result_file_importer.cpp

[詳解]

 
 
// Copyright(c) 2023-2025 Design Engineering Laboratory, Saitama University
// Released under the MIT license
// https://opensource.org/licenses/mit-license.php
 
#include "result_file_importer.h"
 
#include <format>
#include <fstream>
#include <sstream>
 
#include <filesystem>
 
#include "cassert_define.h"
#include "cmdio_util.h"
 
 
namespace fs = ::std::filesystem;
 
namespace designlab
{
 
bool ResultFileImporter::ImportNodeListAndMapState(
    const std::string& file_path, std::vector<RobotStateNode>* node_list,
    MapState* map_state) const
{
    // 引数の確認．
    assert(node_list != nullptr);
    assert(node_list->empty());
    assert(map_state != nullptr);
    assert(map_state->GetMapPointSize() == 0);
 
 
    // ファイルが存在するかどうかを確認．ないならば falseを返す．
    if (!fs::exists(file_path))
    {
        CmdIOUtil::ErrorOutput("The 'NodeList' file did not exist.");
        return false;
    }
 
    // node_list1.csv ならば map_state1.csvも読み込む．
    std::string map_file_path = file_path;
 
    map_file_path.replace(
        map_file_path.find(ResultFileConst::kNodeListName),
        ResultFileConst::kNodeListName.size(),
        ResultFileConst::kMapStateName);
 
    if (!fs::exists(map_file_path))
    {
        CmdIOUtil::ErrorOutput("The MapState file did not exist.");
        return false;
    }
 
 
    if (!ImportNodeList(file_path, node_list) ||
        !ImportMapState(map_file_path, map_state))
    {
        CmdIOUtil::ErrorOutput("An error occurred while loading the file.");
    }
 
    return true;
}
 
bool ResultFileImporter::ImportNodeList(
    const std::string& file_path,
    std::vector<RobotStateNode>* node_list) const
{
    // ファイルを開く．
    std::ifstream ifs(file_path);
 
    // ファイルが開けないならば falseを返す．
    if (!ifs.is_open())
    {
        CmdIOUtil::SystemOutput("Could not open the file.");
 
        return false;
    }
 
 
    // ファイルを読み込む．
    std::string str;
    std::vector<std::string> str_list;
 
    while (std::getline(ifs, str))
    {
        str_list.push_back(str);
    }
 
    // ファイルを閉じる．
    ifs.close();
 
    // ファイルの内容を解析する．
    // ノードリストの読み込み．
    for (const auto& i : str_list)
    {
        RobotStateNode node;
        std::stringstream ss(i);
 
        node = RobotStateNode::FromString(ss.str());
 
        (*node_list).push_back(node);
    }
 
    return true;
}
 
bool ResultFileImporter::ImportMapState(
    const std::string& file_path, MapState* map_state) const
{
    assert(map_state != nullptr);
 
    // ファイルを開く．
    std::ifstream ifs(file_path);
 
    // ファイルが開けないならば falseを返す．
    if (!ifs.is_open())
    {
        CmdIOUtil::SystemOutput("Could not open the file.");
 
        return false;
    }
 
 
    // ファイルを読み込む．
    std::string str;
    std::vector<std::string> str_list;
 
    while (std::getline(ifs, str))
    {
        str_list.push_back(str);
    }
 
    // ファイルを閉じる．
    ifs.close();
 
    // ファイルの内容を解析する．
    (*map_state).ClearMapPoint();
 
    for (const auto& i : str_list)
    {
        Vector3 point;
        std::stringstream ss(i);
 
        try
        {
            ss >> point;
 
            (*map_state).AddMapPoint(point);
        }
        catch (...)
        {
            CmdIOUtil::FormatOutput(
                OutputDetail::kWarning,
                "読み込むことのできない行があったため無視します．「{}」",
                ss.str());
        }
    }
 
    return true;
}
 
 
}  // namespace designlab